Urfin, SeifNura (2013) Pengendalian Lintasan End-effector Robot Lengan dengan Pendekatan Geometric-based Kinematics. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Penggunaan robot di industri semakin meningkat dari waktu ke waktu untuk menangani berbagai tugas. Diantara robot yang sering digunakan dalam dunia industri adalah robot lengan. Robot lengan diharapkan dapat diprogram ulang secara fleksibel oleh pengguna maka kita membutuhkan antarmuka antara robot lengan dengan pengguna melalui komputer. Penggunaan metode invers/forward pada robot lengan akan sangat memudahkan perhitungan posisi dan orientasi end-effector. Pada metode invers kinematic menggunakan analisa geometri untuk mendapatkan solusi posisi dari end-effector. Peralatan yang digunakan motor servo, robot lengan, mikrokontroler ATmega 168, kabel komunikasi serial RS232 to USB. Hasil pengujian yang kami lakukan pengujian forward kinematic terdapat penyimpangan yang cukup kecil (0.03 - 0.1 cm) pada sumbu x dan pada sumbu y memiliki penyimpangan yang cukup besar (± 1 cm). Pada pengujian invers kinematic terdapat penyimpangan yang cukup kecil (± 0.5 cm) pada sumbu x dan pada sumbu y memiliki penyimpangan yang cukup besar (± 1.5 cm).
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2012/594/051205974 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Hasbi |
| Date Deposited: | 31 Jan 2013 14:01 |
| Last Modified: | 21 Oct 2021 02:08 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/141738 |
Preview |
Text
PENGANTAR,_DAFTAR_ISI,_ABSTRAKSI.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
BAB_I.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
BAB_II.pdf Download (2MB) | Preview |
Preview |
Text
BAB_III.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
BAB_IV.pdf Download (2MB) | Preview |
Preview |
Text
BAB_V.pdf Download (3MB) | Preview |
Preview |
Text
DAFTAR_PUSTAKA.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
LAMPIRAN.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
Makalah_Semhas.pdf Download (2MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |