Analisis Performa Kontrol Adaptif Dengan Model Referensi Untuk Kendali Ketinggian Pada Quadcopter

Branjangan, Panji Peksi (2019) Analisis Performa Kontrol Adaptif Dengan Model Referensi Untuk Kendali Ketinggian Pada Quadcopter. Magister thesis, Universitas Brawijaya.

Abstract

Untuk mendapatkan model matematis suatu sistem adalah dengan menggunakan proses identifikasi. Dalam hal ini metode yang digunakan adalah menggunakan metode RLS (Recursive Least Square). Sistem kontrol quadcopter digunakan dalam identifikasi sistem RLS tersebut. Sinyal uji untuk identifikasi sistem berasal dari PRBS (Pseudo Random Binary Sequence) yang dibangkitkan dari mikrokontroler ATMega328P. Sedangkan plant yang dikontrol adalah quadcopter yang memiliki board IMU (Inertial Measurement Unit) dengan tipe KK Board 2.1. Hasil Identifikasi selanjutnya diimplementasikan ke dalam kontrol adaptif menggunakan MRAC dengan metode MIT Rule dan Lyapunov. Kedua metode ini menghasilkan parameter kontrol yang akan dibandingkan respon berdasarkan nilai error. Semakin cepat mendekati 0 maka respon sistem semakin bagus. Hasil identifikasi sistem ini adalah berupa fungsi alih diskrit dengan validasi berupa whiteness test dan uncorrelation test. Parameter fungsi alih diskrit yang didapatkan pada identifikasi sistem ini yaitu denominator A1 = -1,2595, A2 = 0,4422, numerator B1 = 0,0134, B2 = -0,0098, pada time sampling 0,5s. Sedangkan hasil validasi sistem menggunakan whiteness test yaitu RN(0) = 0,1338 , RN(1) = 0,1247, RN(2) = 0,0122, RN(3) = 0,0495 dan |RN(i)|≤ 0,13563 dimana batas validasi praktikalnya adalah sebesar |RN(i)|≤ 0,15. Hasil metode MRAC yaitu untuk metode MIT Rule, parameter kontrol saat γ = 1  θ1 = 4,33 , θ2 = -0,024. Untuk metode Lyapunov parameter kontrol saat γ = 1  θ1 = 4,36, θ2 = -0,238

English Abstract

-

Other obstract

-

Item Type:	Thesis (Magister)
Identification Number:	TES/629.133/BRA/a/2019/041905807
Uncontrolled Keywords:	Quadcopter, Identifikasi, MRAC, Throttle, Adaptif,
Subjects:	600 Technology (Applied sciences) > 629 Other branches of engineering > 629.1 Aerospace engineering > 629.13 Aeronautics > 629.133 Aircraft types
Divisions:	S2/S3 > Magister Teknik Elektro, Fakultas Teknik
Depositing User:	Endang Susworini
Date Deposited:	29 Aug 2022 02:20
Last Modified:	29 Aug 2022 02:20
URI:	http://repository.ub.ac.id/id/eprint/193668

Text PANJI PEKSI BRANJANGAN.pdf Download (2MB)

Actions (login required)

View Item