Harahap, Chandra Halim (2017) Sistem Deteksi Bola Pada Robot KRSBI Berdasarkan Deteksi Warna HSV Dengan Penambahan Fungsi ROI (Region Of Interest). Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) adalah salah satu kategori perlombaan robot yang sering diselenggarakan oleh Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi (Dirjen Dikti) setiap tahun. Untuk mengikuti kompetisi ini, setiap robot peserta diwajibkan mampu memiliki kemampuan dasar untuk deteksi bola menggunakan sensor kamera. Deteksi warna HSV merupakan cara untuk memfilter warna obyek yang dideteksi dengan warna yang lain berdasarkan lingkup warna hue, saturation, dan value. Untuk mempercepat proses filter warna pada deteksi warna HSV, proses deteksi HSV dapat ditambahkan fungsi ROI (Region Of Interest). ROI berfungsi untuk menyeleksi daerah dari obyek yang akan dideteksi untuk mengambil nilai dari parameter – parameter yang dibutuhkan untuk mendeteksi suatu obyek. Library yang digunakan adalah OpenCV (Open source Computer Vision) karena tersedia secara gratis serta banyaknya fitur yang bisa dilakukan. Berdasarkan hasil penelitian, bola orange yang digunakan sebagai obyek yang dideteksi memiliki rata - rata nilai yaitu Hue (H) dengan nilai minimal sebesar 5 dan maksimal 17, saturation (S) dengan nilai minimal sebesar 148 dan maksimal sebesar 234, dan value (V) dengan nilai minimal sebesar 84 dan maksimal 254. Jarak maksimal bola terdeteksi sebesar 160,020 cm sedangkan secara praktik sebesar 158,50 cm. Persen error dari jarak bola secara teori dan praktik < 1,6 %. Pada sistem keseluruhan robot mampu mendeteksi bola pada 3 posisi bola yang diatur yaitu di timur robot, diselatan robot, dan di barat robot dengan jarak bola tetap 30 cm. Hasilnya, robot paling cepat menemukan bola pada posisi 1 (timur) dengan waktu rata-rata 4,12 detik sedangkan posisi 2 (selatan) robot menemukan bola dengan waktu rata-rata 6,10 detik dan posisi 3 (barat) robot menemukan bola dengan waktu rata-rata 8,05 detik. Posisi 1 memiliki waktu rata-rata lebih cepat dibandingkan posisi 2 dan posisi 3 dikarenakan algoritma pada mikrokontroler utama yang melakukan manuver gerakan putar kanan terlebih dahulu untuk mencari bola.
English Abstract
Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) is one of the robot competition categories that are often organized by Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi (Dirjen Dikti) in every year. To participate in this competition, every participant's robot is required to have basic skills for ball detection using camera sensors. HSV color detection is a way to filter the color of objects detected with other colors based on the color scope of hue, saturation, and value. To speed up the color filter process on HSV color detection, the HSV detection process can be added to the ROI (Region Of Interest). ROI serves to select the area of the object to be detected to extract values from the parameters needed to detect an object. The library used is OpenCV (Open Source Computer Vision) because it is available for free as well as many features that can be done. Based on the research results, the orange ball used as the detected object has an average value of Hue (H) with a minimum value of 5 and a maximum of 17, saturation (S) with a minimum value of 148 and a maximum of 234, and value (V) With a minimum value of 84 and a maximum of 254. The maximum distance of the ball is detected at 160,020 cm while in practice by 158,50 cm. Percent error from the ball spacing in theory and practice <1,6%. In the whole system the robot is able to detect the ball on 3 spherical position which is set in east robot, south of robot, and in west robot with fixed ball spacing 30 cm. The result, is the fastest robot finding the ball at position 1 (east) with an average time of 4,12 seconds while position 2 (south) robot finds the ball with an average time of 6,10 seconds and position 3 (west) robot finds the ball with an average time of 8,05 Seconds. Position 1 has an average time faster than position 2 and position 3 due to the algorithm on the main microcontroller that maneuvered the right-hand motion first to find the ball.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2017/546/051706238 |
| Uncontrolled Keywords: | KRSBI, Sensor kamera, Deteksi warna HSV, ROI, OpenCV |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 629 Other branches of engineering > 629.8 Automatic control engineering > 629.89 Computer control > 629.892 Robots |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 29 Aug 2017 02:44 |
| Last Modified: | 05 Oct 2020 11:27 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/1828 |
Preview |
Text
chandrahalimharahap_(SKRIPSI).pdf Download (4MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |