Bramantyo, GabrielAndriano (2016) Implementasi Kontroler PID Kaskade dan Kalman Filter pada Sistem Kesetimbangan Robot Beroda Dua Berbasis Mikrokontroler Arduino ARM,. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Konsep sistem kesetimbangan robot beroda dua didasarkan pada teori pendulum terbalik. Sebuah sistem kontrol yang sesuai yang dibutuhkan untuk mengontrol sistem sehingga seimbang dan stabil. Robot beroda dua merupakan suatu robot mobile yang memiliki sebuah roda disisi kanan dan kirinya yang tidak akan seimbang apabila tanpa adanya kontroler. Menyeimbangkan robot beroda dua memerlukan suatu metode kontrol yang baik dan andal untuk mempertahankan posisi robot dalam keadaan tegak lurus terhadap permukaan bumi tanpa memerlukan pengendali lain dari luar. Pada penelitian skripsi ini bertujuan untuk mendesain dan membangun robot beroda dua yang mampu menyeimbangkan dirinya secara otomatis yang tegak lurus terhadap permukaan bumi di daerah bidang datar. Pada penelitian ini digunakan kontroler Proporsional Integral Derivatif kaskade sebagai pengendali dan kalman filter sebagai pemrosesan data sensor. Hasil parameter kontroler PID kaskade dan kalman filter yang dapat dicapai dari penelitian skripsi ini diperoleh nilai speedPIDKp = 14, speedPIDKi = 15.2 , speedPIDKd = 4 , anglePIDAggKp = 50 , anglePIDAggKi = 0.5 , anglePIDAggKd = 0.25, anglePIDConKp = 20 , anglePIDConKi = 0.5 , anglePIDConKd = 0.25, angleKalmanFilter = 10 dan speedKalmanFilter = 20.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2016/960/051611991 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 23 Nov 2016 14:26 |
| Last Modified: | 23 Oct 2021 02:19 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/145252 |
Preview |
Text
KOMPREHENSIF.pdf Download (6MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |