Sirojuddin, Ahmad (2016) Rancang Bangun Sistem Visualisasi Pembacaan Sensor Garis pada Robot Line Follower Berbasis Komunikasi Wireless. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Line follower merupakan robot yang memiliki tugas untuk berjalan mengikuti garis yang terdapat pada lintasan. Line follower memiliki sensor garis yang dapat mengindra posisi robot relatif terhadap garis. Namun, sering kali terjadi kesalahan pembacaan oleh sensor garis robot line follower yang diakibatkan oleh berbagai faktor baik dari dalam maupun dari luar. Penyebab kesalahan pembacaan yang berasal dari sensor itu sendiri antara lain sudut antara pancaran cahaya transmiter (LED atau IR) dengan receiver (photodioda atau phototransistor) yang tidak tepat, usia dan kualitas komponen yang digunakan, masalah jalur listrik pada PCB, dan hubungan listrik antara satu komponen dengan komponen lain yang kurang baik. Adapun faktor luar di antaranya terdapat debu pada lintasan, garis pada lintasan yang warnanya mulai memudar, tidak ratanya lintasan, dan interferensi cahaya luar. Sayangnya, proses troubleshooting pada sensor garis ini sulit karena dinamika pembacaannya yang tidak kasa mata. Oleh karena itu, dibuatlah suatu sistem visualisasi pembacaan sensor yang mampu merekam serta memvisualisasikan dinamika pembacaan sensor garis pada PC. Sistem terdiri atas beberapa bagian sebagai berikut : Sensor garis bertugas untuk membaca pantulan cahaya dari lintasan. Hasil keluaran sensor garis adalah 12 buah sinyal tegangan yang merepresentasikan kondisi masing-masing unit sensor cahaya. Mikrokontroler STM32F100RB berfungsi untuk membaca kedua belas sinyal tegangan dari sensor garis menggunakan periferal DAC dan mengubahnya menjadi paket data. Dua buah modul bluetooth HC-05 berfungi sebagai media pengirim data dari mikrokontroler dan sebagai media penerima data ke komputer. Program visual komputer berfungsi untuk menampilkan data hasil pembacaan sensor ke layar monitor komputer serta menyimpan data tersebut ke dalam suatu data logger file. Terdapat beberapa pengujian yang dilakukan pada sistem. Hasil pengujian rangkaian sensor cahaya menunjukkan bahwa keluaran tegangan rangkaian sensor cahaya adalah 2,67 V ketika diletakkan di atas permukaan hitam dan 160,9 mV ketika diletakkan di atas permukaan putih. Hasil pengujian rangkaian logic level shifter menunjukkan bahwa rangkaian ini dapat menaikkan level tegangan logika HIGH mikrokontroler ii STM32F100RB sebesar 2,98 V menjadi 4,92 V. Hasil pengujian rangkaian sensor garis secara keseluruhan menunjukkan bahwa tegangan keluaran yang terhubung dengan pin ADC mikrokontroler sama dengan nilai tegangan pada sensor cahaya sesuai dengan kombinasi logika pin selektor pada multiplekser. Selain itu, resistor variabel juga telah berhasil menurunkan tegangan keluaran sensor cahaya menjadi 0,67 kali. Hasil pengujian jarak modul bluetooth HC-05 pada ruang menunjukkan bahwa jarak maksimum komunikasi untuk posisi bluetooth horizontal adalah 8 meter dan untuk posisi vertikal adalah 35 meter. Hasil pengujian kecepatan transmisi data menunjukkan bahwa kecepatan transmisi data sistem visualisasi sensor garis adalah 95,98 paket data per detik. Hasil pengujian akurasi menunjukkan bahwa tingkat akurasi sistem visualisasi sensor garis adalah 95% untuk garis hitam dan 90% untuk garis putih. Hasil pengujian presisi sensor garis menunjukkan bahwa nilai coefficient of variation pada lintasan berwarna putih adalah sebesar 1,67% dan pada lintasan berwarna hitam adalah 5,19%. Hasil pengujian jarak sensor garis ke lintasan terhadap tegangan keluaran sensor menunjukkan bahwa sensor masih dapat bekerja secara normal untuk jarak maksimum sebesar 7 mm. Adapun pengujian keseluruhan menghasilkan empat buah mode visualisasi sensor garis (stream data, grafik, diagram batang, animasi) dan keempat mode visual tersebut dapat menampilkan informasi yang sesuai dengan kondisi sensor garis sebenarnya di lintasan.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2016/536/051607374 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Yusuf Dwi N. |
| Date Deposited: | 08 Aug 2016 15:52 |
| Last Modified: | 22 Oct 2021 05:35 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/144757 |
Preview |
Text
Laporan_Skripsi.pdf Download (5MB) | Preview |
Preview |
Text
Jurnal_Skripsi_-_Visualisasi_Sensor_LTC.pdf Download (1MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |