Romdhoni, MuchammadNajiullohAlamuddin (2016) Pengendalian Posisi Lengan pada Alat Uji Kesetimbangan menggunakan Kontroler Logika Fuzzy. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Saat ini penggunaan UAV (unmanned aerial vehicle) atau pesawat tanpa awak sering digunakan untuk mengobservasi tempat yang sulit untuk dijangkau oleh manusia. Salah satu pesawat tanpa awak dan merupakan konsertasi dalam penelitian ini adalah bicopter. Bicopter merupakan pesawat tanpa awak yang hanya memiliki dua buah baling-baling sebagai penggerak utamanya, beberapa kekurangannya antara lain adalah sulitnya mengontrol kesetimbangan untuk bermanuver dari bicopter tersebut. Dalam penelitian ini penulis menggunakan motor BLDC dengan propeller sebagai penggerak yang dikendalikan secara elektrik guna mengatur kecepatan putarnya agar memudahkan dalam bermanuver. Salah satu solusi dari hal tersebut adalah dengan membuat sebuah alat uji berupa lengan yang sisi-sisinya diberikan motor BLDC dengan propeller dan beban sebagai pemodelan cara kerja bicopter. Sistem yang dirancang ditujukan untuk mengendalikan kecepatan propeller melalui aktuator motor BLDC secara otomatis agar mencapai posisi lengan setimbang menggunakan metode Kontroler Logika Fuzzy. Kontroler Logika fuzzy diwujudkan menggunakan mikrokontroler ATmega 328 yang terintegrasi dalam modul Arduino Uno sebagai pusat pengendali sistem. Proses perancangan KLF pada penelitian ini menggunakan 5 Membership Function (MF) dengan metode inferensi Max-Min dan metode Defuzzifikasi Weight Average (WA) pada setpoint 0° menghasilkan respon sistem dengan nilai error steady state sebesar 0,4727%. Sedangkan pengujian dengan gangguan diperoleh error terbesar pada gangguan ke-1 yaitu sebesar 8,4% dan gangguan ke-2 sebesar 6,8%. Nilai error steady state setelah gangguan ke-1 sebesar 1% dan sebelum gangguan ke-2 sebesar 0,64%. Secara keseluruhan sistem dapat kembali pada keadaan steady dan mampu memberikan respon sistem yang baik ketika terjadinya gangguan.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2016/526/051607026 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Yusuf Dwi N. |
| Date Deposited: | 04 Aug 2016 08:48 |
| Last Modified: | 22 Oct 2021 05:28 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/144746 |
Preview |
Text
8_BAB_I.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
9_BAB_II.pdf Download (2MB) | Preview |
Preview |
Text
6_Daftar_Isi.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
11_BAB_IV.pdf Download (2MB) | Preview |
Preview |
Text
10_BAB_III.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
7_Ringkasan.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
12_BAB_V.pdf Download (2MB) | Preview |
Preview |
Text
14_Daftar_Pustaka.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
1_Cover.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
15_Lampiran.pdf Download (3MB) | Preview |
Preview |
Text
13_BAB_VI.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
2_Lembar_Pengesahan.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
4_Pernyataan_Orisinalitas.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
3_Lembar_Tim_Penguji.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
5_Kata_Pengantar.pdf Download (1MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |