Kurniawan, ArdyantoDwi (2016) Penerapan Algoritma Forward Kinematic dan Invers Kinematic pada Robot Lengan Orion Robotic 5 DOF,. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Saat ini perkembangan teknologi sudah sangat pesat dan telah mencakup di segala bidang. Perkembangan yang juga terjadi di bidang industri menuntut penggunaan alat bantu yang dapat mengoptimalkan sumber-sumber daya yang ada agar dapat bersaing di pasar bebas. Robot merupakan salah satu alat bantu yang dalam kondisi tertentu sangat diperlukan dalam industri. Diantara robot yang sering digunakan dalam dunia industri adalah robot lengan. Robot lengan diharapkan dapat diprogram ulang secara fleksibel oleh pengguna, maka yang dibutuhkan adalah antarmuka antara robot lengan dengan pengguna melalui komputer. Melalui sistem antarmuka, penerapan metode invers/forward pada robot lengan akan lebih mudah dalam menghitung posisi end-effector. Penggunaan analisa pendekatan geometri akan diterapkan pada invers kinematic untuk mempermudah pencarian solusi dari posisi end-effector. Pada pengujian forward kinematic dapat dilihat rata-rata error posisi pada sumbu x yaitu sebesar ± 0.11321 cm, pada sumbu y yaitu sebesar ± 0.10571 cm dan pada sumbu z yaitu ± 0.94785 cm. Pada pengujian invers kinematic dapat dilihat rata-rata error sudut pada servo base yaitu sebesar ± 0.571 derajat, pada servo shoulder yaitu sebesar ± 0.785 derajat, pada servo elbow yaitu sebesar ± 1.285 derajat, pada servo wrist yaitu sebesar ± 1.035 derajat.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2016/46/051601752 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 14 Mar 2016 12:52 |
| Last Modified: | 22 Oct 2021 04:08 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/144665 |
Preview |
Text
PDF_SKRIPSI.pdf Download (3MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |