FikriM, Rauzan (2016) Sistem Pengendalian Tangki Ballast Untuk Mempertahankan Kedalaman Pada Underwater Remotely Opperated Vechicle (ROV) Menggunakan Kontroler PID. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Teknologi yang saat ini sedang dikembangkan oleh berbagai negara maju adalah kendaraan tanpa awak. Salah satu teknologi kendaraan tanpa awak yang saat ini ada adalah under water ROV (Remotely Operated Vechicle). ROV merupakan robot yang yang digunakan untuk dapat menjelajah dunia bawah air. Untuk dapat menjelajah dunia bawah air ROV harus dapat melakukan salah satu manuver, yaitu manuver menambah atau mengurangi kedalaman. Agar ROV dapat melakukan maneuver tersebut maka diperlukan sebuah sistem tangki ballast. Tangki ballast merupakan tangki yang dapat terisi dengan air atau terisi dengan udara ketika kondisi tidak terisi dengan air. Agar ROV dapat melakukan maneuver menyelam, tangki ballast harus dapat mengisi air dan memampatkan udara yang ada. Sedangkan ketika ROV akan mengapung atau mengurangi kedalaman maka air harus dapat dikeluarkan dari badan ROV. Diperlukan ketepatan dalam pengisian atau pengeluaran air agar ROV dapat memposisikan diri sesuai dengan apa yang diinginkan. Untuk itu diperlukan sebuah pengendalian agar ROV dapat memposisikan diri pada kedalaman yang diinginkan. Proses pengendalian kedalam dengan sistem tangki ballast menggunakan acuan setpoint 80 cm. Pada penelitian ini, proses pengendalian kedalaman menggunakan kontroler PID. Metode untuk mendapatkan parameter PID menggunakan Metode Ziegler-Nichols 1, sehingga didapatkan nilai Kp= 2,89 Ki= 0,74 Kd= 2,81 .Hasil pengujian menunjukkan bahwa kontroler PID mampu mengendalikan kedalaman sesuai dengan setpoint yang diinginkan dengan nilai error steady state 1,3%.
English Abstract
The technology is currently being developed by various developed countries are unmanned vehicles. One of the unmanned vehicle technologies that currently exist under water ROV (Remotely Operated Vechicle). ROV is a robot used to be able to explore the underwater world. To be able to explore the world of underwater ROV must be able to perform the maneuver, maneuver increase or reduce the depth. To be able to maneuver the ROV would require a ballast tank system. ballast tank is a tank that can be filled with water or filled with air when the conditions are not filled with water. To be able to maneuver the ROV dives, the ballast tanks should be able to fill up the water and compress the existing air. Meanwhile, when the ROV will float or reduce the depth of the water should be removed from the body ROV. Required accuracy in replenishment or expenditure of water so that the ROV can position themselves according to what is desired. It required a control so that the ROV can position themselves to the desired depth Process control into the system ballast tanks using the setpoint reference of 80 cm. In this study, using the depth control PID process controller. Methods for obtaining the PID parameters using the Ziegler-Nichols method 1, to get the value of Kp Ki Kd = 2.89 = 0.74 = 2.81 The results show that the PID controller is able to control the depth corresponding to the desired setpoint error steady state value of 1.3%.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2016/1038/051612696 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Sugiantoro |
| Date Deposited: | 09 Jan 2017 13:41 |
| Last Modified: | 21 Oct 2021 21:30 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/144203 |
Preview |
Text
[6]_RINGKASAN_and_SUMMARY.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
BAB_III.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
Bab_IV.pdf Download (2MB) | Preview |
Preview |
Text
BAB_II.pdf Download (2MB) | Preview |
Preview |
Text
[8]_Daftar_Isi.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
BAB_I.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
BAB_V.pdf Download (2MB) | Preview |
Preview |
Text
BAB_VI.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
Daftar_Pustaka.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
[1]_Lembar_Sampul.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
LAMPIRAN.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
Jurnal.pdf Download (2MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |