IndraS, Rivaldy (2015) Implementasi Kontroler PID pada Swing-Up Rotary Inverted Pendulum. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Pendulum terbalik adalah bandul (pendulum) yang salah satu ujungnya dilekatkan pada sebuah pengangkut (cart) sebagai titik poros bandul dan bandul tersebut juga memiliki pusat massa (center of mass). Pada skripsi ini yang akan menjadi fokus bahasan adalah pendulum terbalik yang menggunakan lintasan lingkaran (Rotary Inverted Pendulum). Lintasan berbentuk rotasional bertujuan untuk menghilangkan batasan lintasan yang terjadi pada pendulum terbalik dengan lintasan lurus sehingga pendulum dapat disetimbangkan dengan leluasa. Pada skripsi ini akan diterapkan kontroler PID dalam pengendalian Rotary Inverted Pendulum. Pada pengontrolan Rotary Inverted Pendulum, gerakan Swing-Up berperan untuk mengayunkan lengan pendulum dari posisi bawah (downright position) ke posisi tegak lurus (upright position), dan kemudian kontroler PID, sebagai pengendali utama, menstabilkan lengan pendulum sedemikian hingga lengan pendulum selalu bertahan pada posisi tegak dan setimbang. Dari pengujian yang telah dilakukan, untuk proses Swing-Up belum bisa mencapai posisi tegak lurus (upright position) dikarenakan adanya kendala mekanis pada alat. Dan, untuk proses penstabilan lengan pendulum diperoleh nilai parameter PID dengan nilai Kp=1.05, Ki=0.03, dan Kd=6.5 dengan error steady state sebesar 0.43%. Dengan parameter PID tersebut, motor DC pada Rotary Inverted Pendulum menunjukkan respon sistem time settling (ts)=0.20 detik. Dan, Rotary Inverted Pendulum dapat mempertahankan kesetimbangan selama 2 detik. Rotary Inverted Pendulum dapat menentukan sendiri arah pergerakan motor sesuai dengan arah kemiringannya.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2015/703/051506882 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 27 Oct 2015 10:20 |
| Last Modified: | 21 Oct 2021 04:52 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/143841 |
Preview |
Text
5._DAFTAR_ISI.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
4._KATA_PENGANTAR.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
6._ABSTRAK.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
3._LEMBAR_PENGESAHAN.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
7._BAB_I.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
8._BAB_II.pdf Download (2MB) | Preview |
Preview |
Text
9._BAB_III.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
10._BAB_IV.pdf Download (2MB) | Preview |
Preview |
Text
11._BAB_V.pdf Download (2MB) | Preview |
Preview |
Text
12._BAB_VI.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
13._DAFTAR_PUSTAKA.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
1._COVER.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
2._LEMBAR_PERSETUJUAN.pdf Download (1MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |