Yonathan, Yoneth (2012) Sistem Pengontrolan Gerak Hover Tricopter Berbasis Mikrokontroler. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Tricopter merupakan salah satu jenis kegiatan aeromodelling. Tricopter masuk dalam jenis multicopter yaitu pesawat model dengan jumlah rotor banyak. Tricopter mempunyai tiga buah mesin yang berupa motor brushless dan sebuah motor servo agar dapat terbang hover di udara. Faktor yang sangat penting dari tricopter adalah pengontrolan otomatis. Tanpa adanya pengontrolan otomatis, tricopter akan sulit dikendalikan ketika hover . Dalam skripsi ini, pengontrolan otomatis tricopter menggunakan Mikrokontroler ATMega168. Sensornya menggunakan gyro ENC-03M digunakan untuk mendeteksi gerakan dari tricopter saat gerak hover. Tricopter ini menggunakan 3 sensor gyro. Sensor gyro pitch dan sensor gyro roll umpan balik ke ke mikrokontroler untuk mengontrol motor brushless. Sedangkan sensor gyro yaw untuk mengontrol motor servo. Saat pengujian board mikrokontroler diberi gerakan pitch, roll, dan yaw , terjadi kesesuaian antara input yang berupa gerakan pitch, roll , dan yaw yang diberikan dengan output yang dihasilkan. Hasil pengujian untuk respon sensor pitch, error steady state-nya sebesar 0,74%, respon sensor roll, error steady state-nya sebesar 1,48% dan respon sensor yaw, error steady state-nya sebesar 2.22%. Parameter PID pada pengontrolan tricopter menggunakan metode trial and error dengan parameter Kp=50%, Ki=60%, dan Kd=50% dari tuas potensiometer board KKmulticopter tricopter. Dari hasil pengujian keseluruhan tersebut memiliki respon yang baik.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2012/476/051204498 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Endang Susworini |
| Date Deposited: | 21 Nov 2012 13:59 |
| Last Modified: | 20 Oct 2021 08:35 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/141629 |
Preview |
Text
SKRIPSI_YONETH_YONATHAN.pdf Download (12MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |