Rosdianto, Rio (2012) Pengendalian Keseimbangan Per-Axis Pada Quadrocopter Menggunakan Kontroler Proporsional Integral Deferensial (Pid) Berbasis Mikrokontroler Atmega 168-20au. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Quadrocopter merupakan helikopter dengan empat buah lengan yang masing-masing berjarak 90˚.Pada skripsi ini yang menjadi fokus bahasan adalah pengontrolan per-axis pada quadrocopter.Pengontrolan per-axis pada quadrocopter dimaksudkan agar quadrocopter mampu menyeimbangkan posisi pada sudut kemiringan 0˚ sebelum melakukan hovering (mengambang di udara). Kontroler PID merupakan kontroler yang memiliki tingkat errordan overshoot yang kecil. Kontroler PID diprogram pada sebuah mikrokontroler keluaran ATMEL dengan tipe ATMEGA168-20AU.Sensor yang digunakan adalah gyroscope.Pemograman dilakukan pada software CodeVisionAVR.Tuning kontroler PID dilakukan dengan metode hand tuning dan didapatkan nilai Kp=3.4, Kd=0.4 dan Ki=4. Dengan nilai Kp, Kd dan Ki tersebut, quadrocopter mampu mempertahankan posisi seimbang ketiga axis pada sudut 0 derajat.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2012/382/051202816 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Endang Susworini |
| Date Deposited: | 21 Nov 2012 14:30 |
| Last Modified: | 20 Oct 2021 07:24 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/141538 |
Preview |
Text
Makalah_Skripsi.pdf Download (3MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |