-, Hasan (2018) Pembaca Kelajuan Kendaraan menggunakan IMU (Inertial Measuring Unit). Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Kendaraan telah menjadi bidang penelitian yang diprioritaskan selama beberapa dekade terakhir.Dengan meningkatnya penggunaan komponen elektrik di industri otomotif untuk merasakan kondisi sekeliling kendaraan, maka fokus pengembangan teknologi otomotif saat ini menuju ke pengembangan teknologi aktif.Informasi kelajuan pada kendaraan konvensional umumnya masih didapatkan berdasarkan rotasi dari roda, tetapi terdapat kekurangan dalam sistem tersebut yaitu adanya slip antara roda dan jalan yang dilalui kendaraan juga adanya perubahan jari-jari roda kendaraan akibat kapasitas angin yang dapat berubah sewaktu-waktu. Dalam penelitian ini digunakan inertial measuring unit (IMU) 6 sumbu (akselerometer dan gyrometer) dengan menggunakan kalman filter agar keluaran nilai sensor lebih stabil. Hasil yang didapatkan saat pengujian 0 m/s memiliki error RMS sebesar 0,8696 m/s saat sudut +450; 0,0393 m/s saat sudut 00; dan 0,3030 m/s saat sudut -450. Penelitian ini diharapkan dapat menjadi penjajakan untuk pengembangan sebuah sistem yang layak digunakan sebagai estimator kelajuan kendaraan yang andal seperti halnya dengan menggunakan speedometer yang sudah ada pada kendaraan darat umumnya terlepas adanya slip dan perubahan kapasitas angin pada roda.
English Abstract
Vehicles technology have been a priority area of research over the last few decades. With the increasing of electrical components in the automotive industry to sense conditions around the vehicle, the focus of automotive technology development is now leading to the development of active technology. Information on the speed of conventional vehicles is generally still obtained based on the rotation of wheel, but there are deficiencies in the system that is the slip between wheel and road through vehicle also changes wheel radius of vehicle due to wind capacity that can change at any time. In this research used Inertial Measuring Unit (IMU) 6 axis (accelerometer and gyrometer) which have been done filtering by using kalman filter in order to make output sensor value more stable, results obtained at the test of 0 m/s had an RMS error of 0.8696 m/s when elevation is +450; 0.0393 m/s when elevation is 00; and 0.3030 m/s when elevation is -450. this research is expected to be an exploration for the development of a decent system that is suitable to be used as vehicle speed estimator which is as reliable as it is by using an existing speedometer on a ground vehicle generally regardless of slippage and changes in wind capacity on wheels.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2018/113/051801165 |
| Uncontrolled Keywords: | imu, kelajuan kendaraan, kalman filter. |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 629 Other branches of engineering > 629.2 Motor land vehicles, cycles |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 19 Apr 2018 02:19 |
| Last Modified: | 28 Dec 2020 07:48 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/9598 |
Actions (login required)
 |
View Item |