Kurnia, Surya Agung (2018) Sistem Pergerakan Robot KRSTI dengan Menggunakan Rekam Gerakan dari Robot Cloning KRSTI. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Robotika sudah berkembang pesat di Indonesia. Khususnya dibidang industri dan bidang pendidikan. Salah satu wadah pengembangan teknologi robotika dibidang pendidikan adalah Kontes Robot Indonesia (KRI) yang diadakan oleh Kementerian Riset Teknologi dan Pendidikan Tinggi (RISTEKDIKTI). Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI) merupakan salah satu cabang kompetisi KRI. Robot yang digunakan dalam KRSTI adalah robot berjenis humanoid. Untuk mendapatkan poin tertinggi, robot harus bergerak menyerupai gerakan seorang penari. Keluwesan gerakan berkaitan dengan Degree Of Freedom (DOF). Semakin banyak DOF maka semakin luwes gerakan, sehingga poin yang didapatkan semakin besar. Banyaknya DOF mempengaruhi banyaknya pekerjaan yang harus dilakukan pemrogram dalam mencari gerakan. Berdasarkan masalah tersebut, maka dirancang suatu sistem pergerakan robot KRSTI dengan menggunakan robot cloning KRSTI. Sistem ini dirancang untuk mendapatkan respon yang cepat sehingga dapat membantu pemrogram dalam menyelesaikan pergerakan tarian robot. Sistem ini juga diharapkan mampu memudahkan pemrogram dalam mencari banyak gerakan. Perancangan pada sistem ini merupakan perkembangan dari Tugas Akhir Tanshuda Alfauzi yang berjudul PERANCANGAN EXOSKELETON MOTION CAPTURE SYSTEM SEBAGAI GERAKAN TARI PADA ROBOT HUMANOID KRSTI. Yang dimaksud exoskeleton pada perancangan tersebut adalah sendi yang terpasang pada robot, sendi tersebut terdiri dari rangka mekanik, variabel resistor, dan mikrokontroler. Hasil dari pengujian 10 variabel resistor yaitu perubahan nilai Vout variabel resistor B10K memiliki nilai yang linier dengan rata-rata kesalahan sebesar 0.02 V, dengan kesalahan terkecil 0 V dan terbesar 0.07 V. Hasil pengujian variabel resistor B10K memiliki besar sudut yaitu 00 sampai dengan 3050, dengan batas bawah 300 dan batas atas 2700. Konversi nilai ADC menunjukan hasil yang linier dengan rata-rata kesalahan sebesar 0,37 atau dibulatkan menjadi 0 bit dan kesalahan tertinggi adalah 1,43 atau dibulatkan menjadi 1 bit. Pengendalian motor servo Tower Pro MG 90 untuk pergerakan joint robot KRSTI memiliki nilai error yaitu sebesar 50 (2.778 %). Pengendalian motor Servo Tower Pro MG 90 pada pergerakan joint robot KRSTI memiliki nilai error yang cukup besar pada saat kaki robot diangkat terlalu tinggi yang bernilai 26.740. Hal ini disebabkan oleh beban mekanik yang membebani motor terlalu besar untuk servo Tower Pro MG 90.
English Abstract
Robotics development has grown rapidly in Indonesia. Especially in industry and education field. One of the example of robotics technology development in the field of education is the Indonesian Robot Contest (KRI) organized by the Ministry of Research Technology and Education (RISTEKDIKTI). Indonesia Dance Robot Contest (KRSTI) is one branch of KRI competition. The robot used in KRSTI is a humanoid humanoid robot. To get the highest points, the robot must move exactly like a real dancer. Motion flexibility is related to the degree of freedom (DOF). The more DOF it have, the more flexible of the movement itself, so the points get bigger. The number of DOFs plays the job that programmers must do in search of movement. Based on the problem, it must have a movement system of robot KRSTI that using a clone of robot KRSTI. The system is designed for quick response that can help programmers in completing the movement of dance robots. This system is also expected to facilitate the programmer in searching for many movements. The design of this system itself is from the development of Tanshuda Alfauzi Final Project entitled EXOSKELETON MOTION CAPTURE SYSTEM DESIGN AS A DANCE MOVEMENT ON A HUMANOID KRSTI ROBOT. It mean is that the exoskeleton on the design is the joints mounted on the robot, the joint consists of mechanical framework, variable resistor, and microcontroller. The result of testing 10 variable resistor is that the change of the V out value of resistor variable B10K has linear value with average error equal to 0,02 V, with the minimal error is 0 V and the maximal error is up to 0.07 V. The result of the test of B10K variable resistor is it have a capability angle that is 00 up to 3050, with a lower limit of 300 and an upper limit of 2700. Conversion of ADC values shows a linear result with an average error of 0.37 or rounded to 0 bits and the highest error is 1.43 or rounded to 1 bit. Control of Tower Pro MG 90 servo motor for joint movement of KRSTI robot has error value that is equal to 50 (2.778%). Tower Pro MG 90 Servo motor control on the joint robot movement KRSTI has a big enough error value when the robot's foot is lifted too high which is up to 26,740. This is due to mechanical loads that burden the motor is too large for Tower Pro MG 90 servo motor.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2018/261/051802908 |
| Uncontrolled Keywords: | KRSTI, Robot Humanoid, Servo Tower Pro MG 90, variabel resistor |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 629 Other branches of engineering > 629.8 Automatic control engineering > 629.89 Computer control > 629.892 Robots |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 05 Apr 2018 06:36 |
| Last Modified: | 19 Oct 2021 05:20 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/9224 |
Preview |
Text
BAB IV.pdf Download (666kB) | Preview |
Preview |
Text
BAB III.pdf Download (958kB) | Preview |
Preview |
Text
BAGIAN DEPAN.pdf Download (3MB) | Preview |
Preview |
Text
DAFTAR PUSTAKA.pdf Download (200kB) | Preview |
Preview |
Text
BAB V.pdf Download (92kB) | Preview |
Preview |
Text
8. LAMPIRAN.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
BAB I.pdf Download (103kB) | Preview |
Preview |
Text
BAB II.pdf Download (1MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |