Zul Fahmi, Hafizhuddin (2017) Implementasi Complementary Filter Menggunakan Sensor Accelerometer Dan Gyroscope Pada Keseimbangan Gerak Robot Humanoid. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Dunia robotika saat ini tengah berkembang, banyak robot diciptakan untuk membantu pekerjaan manusia dalam melakukan kegiatan keseharian. Berbagai jenis robot telah diciptakan, salah satunya jenis robot menyerupai tubuh manusia (humanoid). Robot humanoid berkembang di banyak negara termasuk di Indonesia. Dalam pengembanganya, teknik berjalan merupakan faktor utama dalam pembuatan robot humanoid. Robot humanoid memiliki kemampuan berjalan layaknya manusia dengan menyeimbangkan posisi tubuh saat berjalan agar tidak terjatuh. Dalam menjaga keseimbangan tersebut, diperlukan sistem pendeteksi kemiringan posisi robot dan sistem penyeimbang saat robot akan jatuh. Maka untuk mengatasi permasalahan tersebut, dilakukan implementasi dengan menggunakan metode complementary filter pada keluaran sensor gyroscope dan accelerometer dalam meminimalisir noise atau gangguan nilai keluaran sensor. Sehingga keakurasian nilai keluaran sensor MPU6050 pada pendeteksi kemiringan sudut posisi dapat membantu robot dalam memberikan aksi penyeimbangan. Pengujian penelitian ini terbagi dalam empat bagian, yaitu: pengujian sensor tanpa filter, pengujian perubahan nilai alpha pada metode, pengujian reaksi robot terhadap masukan nilai sensor secara realtime dan manual. Pada pengujian perubahan nilai alpha didapatkan nilai alpha terbaik sebesar 0.96 dengan waktu sampling 0.04 detik. Sedangkan, pada pengujian reaksi robot terhadap nilai sensor secara realtime mengalami kegagalan dalam aksi penyeimbangan robot, dikarenakan CM-510 terlambat dalam menggerakkan servo untuk memberikan motion penyeimbang dan tidak dapat mengimbangi kecepatan pengolahan data dari Raspberry pi 3 B terhadap data sensor dengan waktu sampling 40 ms. Sedangkan untuk pengujian reaksi gerak robot secara manual dengan pengujian memberi gangguan dari sisi depan, belakang, kanan dan kiri didapatkan robot bisa memberikan reaksi penyeimbangan sesuai dengan yang diharapkan.
English Abstract
The development of robotics world is quite rapid, many robots are created not only to petrify human jobs, even robots deliberately created to replace the role of humans in their daily life. Various types of robots have been created, one of them is humanoid robot types that resembling a human body shapes. The development of humanoid robot in Indonesia is not less rapid with other countries. In the development, walking technique is a major factor in making humanoid robot. Humanoid robots are required to have the ability to walk like a human by balancing the body position when walking so as not to fall. So that required tilt position detection system robot and balancing system when the robot will fall. So to overcome these problems, this study was conducted. Research by implementing complementary filter method on gyroscope and accelerometer sensors to minimize noise or disturbance of sensor output value. So the accuracy of MPU6050 sensor output value at the angle position detector can assist the robot in giving the balancing action. Testing this research is divided into four parts, among others: testing unfiltered sensors, testing alpha value changes on the method, testing robot reaction to input sensor values in realtime and manual. According to the testing, the best alpha is 0.96 with a sampling time of 0.04 seconds. Robot reaction testing of real-time sensor values fails in robot balancing act, because CM-510 is delayed in moving the servo to provide counterbalance motion and can not keep pace with the data processing speed of Raspberry pi 3 B against sensor data with 40 ms sampling time. As for testing robot motion reaction manually with testing gives disturbance from the front, rear, right and left robots can get a balancing reaction in accordance with the expected.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FTIK/2017/310/051705673 |
| Uncontrolled Keywords: | Humanoid, Complementary Filter, Motion, Gyroscope, Accelerometer |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 629 Other branches of engineering > 629.8 Automatic control engineering > 629.89 Computer control > 629.892 Robots |
| Divisions: | Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Informatika |
| Depositing User: | Yusuf Dwi N. |
| Date Deposited: | 31 Jul 2017 07:09 |
| Last Modified: | 12 Oct 2020 07:10 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/875 |
Preview |
Text
Hafizhuddin Zul Fahmi.pdf Download (7MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |