Andianto, Riko (2017) Perancangan Dan Implementasi Sistem Pola Berjalan Pada Robot Humanoid Menggunakan Metode Inverse Kinematic. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Robot merupakan karya yang sangat panting bagi kehidupan manusia modern saat ini. Robot diciptakan untuk memudahkan aktivitas manusia sehari hari khususnya robot humanoid, yakni robot yang mampu menirukan hampir segala kegiatan manusia sepenuhnya, mulai dari robot memiliki sendi sampai robot yang mampu berjalan dan berolahraga, namun kendala yang sering terlihat pada robot humanoid adalah robot yang belum mampu berjalan dengan baik, oleh karena itu penelitian ini bertujuan untuk memperoleh nilai kesalahan dan hasil yang maksimal dalam proses berjalan pada robot humanoid menggunakan metode inverse kinematic. Penelitian ini akan memberikan gambaran tentang proses berjalan dengan rinci dan perhitungan nilai dari masing-masing sendi agar robot mampu berdiri dan berjalan sebagaimana mestinya. Rancangan penelitian robot humanoid ini menggunakan aktuator berupa motor servo Dynamixel AX-12 sebagai penggerak dan minicomputer Raspberry Pi sebagai otak dan pemroses semua instruksi yang diberikan untuk robot. Implementasi robot humanoid ini dari rancangan yang telah dibuat meliputi spesifikasi software dan hardware dari komponen penyusun robot. Pengujian jalan lurus robot memiliki tingkat akurasi keberhasilan pada saat robot melakukan gerakan dengan rata-rata 92% dan waktu 51,4 detik, jalan serong memiliki tingkat akurasi 86% dan waktu 69,46 detik, sedangkan untuk keberhasilan nilai sudut
English Abstract
Robot is a very important work for the life of modern humans currently. Robot created to facilitate human activities daily, especially humanoid robot, the robot is able to similar almost all human activities completely, ranging from robots have joints to robots that are able to walk and exercise, but the constraints are often seen in the humanoid robot has not been able to walk Well, therefore this study aims to obtain the error value and maximum results in the process running on humanoid robot using kinematic inverse method. This study will provide an overview of the process of walking in detail and the calculation of the value of each joint so that the robot is able to stand and walk properly. The humanoid robot research design uses actuators in the form of Dynamixel AX-12 servo motor as propulsion and minicomputer Raspberry Pi as the brain and processor of all instructions given to the robot. The robot straight-path test has an average accuracy of 92% and a time of 51.4 seconds, the oblique path has an 86% accuracy and a time of 69.46 seconds, while for the success of the angle value
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FTIK/2017/786/051712415 |
| Uncontrolled Keywords: | Robot, Motion, Humanoid, Inverse Kinematic, Raspberry Pi |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 629 Other branches of engineering > 629.8 Automatic control engineering > 629.89 Computer control > 629.892 Robots |
| Divisions: | Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Informatika |
| Depositing User: | Yusuf Dwi N. |
| Date Deposited: | 12 Jan 2018 02:41 |
| Last Modified: | 30 Nov 2020 07:32 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/7932 |
Actions (login required)
 |
View Item |