Hafizha, Ulya (2017) Penentuan Gain Kontroler PI Digital Sebagai Kontroler Camera Stabilizer dengan Menggunakan Metode Root Locus. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Dalam dunia fotografi ketajaman dan kehalusan dalam pengambilan gambar sangatlah penting, namun lokasi syuting dari setiap pengambilan gambar tidaklah selalu ditempat yang mudah dalam pengambilannya. Banyak sekali lokasi syuting untuk dunia fotografi dilakukan ditempat yang sulit sehingga menyebabkan ketidakseimbangan tangan manusia dalam memegang kamera. Oleh karena itu dibutuhkan suatu pengontrolan pada kamera agar kamera dapat selalu stabil mempertahankan posisi awal. Motor DC merupakan aktuator untuk pengontrolan keseimbangan kamera. Dibutuhkan suatu kontrol pada motor DC yang mampu membuat kamera menjaga posisi awal secara stabil. Kontroler PI merupakan kontroler yang banyak digunakan dalam industri, namun untuk mendapatkan respon terbaik dibutuhkan nilai parameter Kp dan Ki yang sesuai. Digunakan metode Root Locus dalam mencari nilai parameter Kp dan Ki. Metode Root Locus adalah merupakan suatu analisis dalam keilmuan control engineering yang menggambarkan pergeseran letak pole-pole suatu sistem loop tertutup dari perubahan besarnya penguatan loop. Root locus merupakan metode yang menunjukkan kestabilan sistem berupa grafik. Nilai awal (setpoint) yang ditetapkan dalam penelitian ini adalah 0°. Apabila diberikan gangguan berupa penyimpangan sudut kearah jarum jam atau berlawanan arah jarum jam maka sistem akan mengontrol motor DC untuk berputar kearah sebaliknya dengan kecepatan tertentu untuk mengembalikan pembacaan sudut ke posisi awal. Pengujian dilakukan diatas bidang datar dengan gangguan berupa penyimpangan sudut yang sudah divariasikan sedemikian rupa dengan nilai gain Kp=3.8 dan Ki=0.0005 yang sudah didapat menggunakan metode Root Locus.
English Abstract
In photography, sharpness and smoothness of the picture is an important things. But, the location to take pictures or videos is not always in easy places. Many places to take pictures or videos in photography is on the difficult places to take so it cause hand of human who hold camera is not balanced and make the decrease the quality of the pictures or videos. Because of that, it needs camera controller to keeps the camera always stable and defend the first position. PI controller is controller who many used in industry, but to get the best respons it needs appropriate PI paremeters. Root Locus method is one of method to get PI parameters. Root Locus method is analysis in control engineering who explain the movement of roots in closed loop system toward the change of gain K. Root Locus is method to indicate stability of system on a graph. Decided the setpoint value is 0°. The disturbance is given by deviation of degree. If the deviation of degree is going to left or right then system will control DC motors to rotate in the opposite way with specific velocity. Trial is on flat areas with the variation of deviation of degree as a disturbance with gain controller Kp=3.8 and Ki=0.0005 who got by Root Locus Method.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2017/1051/051711637 |
| Uncontrolled Keywords: | Kontroler, Root Locus, Kontroler PI, Motor DC, Camera Stabilizer |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 629 Other branches of engineering > 629.8 Automatic control engineering > 629.831 2 Control theory |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 12 Dec 2017 03:52 |
| Last Modified: | 12 Aug 2020 03:17 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/6849 |
Actions (login required)
 |
View Item |