Khizam, Arfai Fahrul (2017) Rancang Bangun Robot Three-Omni-Wheel Directional Dengan Sensor Kompas Untuk Menjaga Heading Robot. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Penggerak diferensial dua roda biasanya digunakan pada robot memiliki keterbatasan arah gerak. Untuk menyelesaikan masalah tersebut dapat digunakan sistem penggerak menggunakan roda Omni. Roda omni merupakan roda yang memiliki roll atau roda kecil lagi di sisi roda, karena itu roda omni dapat bergerak ke segala arah. Sistem penggerak yang memanfaatkan roda omni salah satunya adalah Three Wheel Omni Directional. Akan tetapi sistem penggerak ini masih memiliki kelemahan, yaitu kecepatan putar setiap roda tidak sama yang dapat disebabkan oleh algoritma pemrograman, kondisi motor yang sudah tua, ataupun driver motor yang digunakan untuk menggerakan motor, hal ini dapat menyebabkan arah hadap robot bergeser dan membuat robot bergerak ke arah yang tidak diinginkan. Untuk menyelesaikan masalah ini, penulis menggunakan sensor kompas CMPS-11. Saat robot mengalami slip, arah hadap robot akan berubah, dengan menggunakan sensor kompas, perubahan arah hadap robot dapat terditeksi dan dapat dibuat program untuk memperbaiki arah hadapnya. Berdasarkan penilitian, keluaran tegangan pada driver motor berbeda-beda meskipun input tegangan dan duty cycle sinyal PWMnya sama. Lalu pada sensor kompas CMPS-11, nilai yang diberikan juga tidak sesuai dengan arah hadap sebenarnya, nilainya pun tidak linier, maka dari itu penulis membuat persamaan perbandingan sederhana agar nilainya sesuai dengan arah hadap sesungguhnya. Setelah nilai CMPS-11 sudah sesuai dengan arah hadapnya, dibuat algoritma untuk memperbaiki arah hadap robot saat terjadi slip. Dan berdasarkan percobaan robot sudah dapat memperbaiki arah hadapnya meskipun masih terdapat sedikit kesalahan.
English Abstract
The two-wheel differential driver usually used on the robot has a limited movement of direction. To solve the problem can be used drive system using Omni wheel. Omni wheels are wheels that have a small roll or wheel again on the sides of the wheel, therefore omni wheels can move in all directions. Drive system that utilizes the omni wheel one of them is the Three Wheel Omni Directional. However, this drive system still has a weakness, is the rotation speed of each wheel is not the same which can be caused by programming algorithm, old motor condition, or motor driver used to move the motor, this can cause the direction of the robot facing shift and make the robot move In an unwanted direction. To solve this problem, the author uses CMPS-11 compass sensor. When the robot is slipped, the direction of the robot will change, using the compass sensor, changes in the direction of the robot can be detected and can be made program to correct its direction. Based on the research, the output voltage in the motor driver is different even if the input voltage and duty cycle of PWM signal is same. Then on the CMPS-11 compass sensor, the value given is also not in accordance with the direction of the actual face, the value is not linear, therefore the author makes a simple comparison equation for its value in accordance with the direction of the real face. After the CMPS-11 values are in accordance with its direction, an algorithm is developed to improve the robot's facing direction when slip occurs. And based on robot experiments, the robots have been able to correct the direction of the face even though there are still a few errors.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2017/766/051708609 |
| Uncontrolled Keywords: | heading robot, sensor kompas, three-omni-wheel drive |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 629 Other branches of engineering > 629.8 Automatic control engineering > 629.89 Computer control > 629.892 Robots |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 13 Sep 2017 02:03 |
| Last Modified: | 20 Nov 2024 01:52 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/2435 |
![[thumbnail of ARFAI FAHRUL KHIZAM.pdf]](http://repository.ub.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text
ARFAI FAHRUL KHIZAM.pdf Download (6MB) |
Actions (login required)
 |
View Item |