Pengendalian Kecepatan Motor DC Pada Robot Window Washing Menggunakan PWM Berbasis Mikrokontroler,

Khadafi, Muhammad and Dr. Rini Nur Hasanah, ST., M.Sc., IPM. and Ir. Unggul Wibawa, M.Sc., IPU. (2023) Pengendalian Kecepatan Motor DC Pada Robot Window Washing Menggunakan PWM Berbasis Mikrokontroler,. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.

Abstract

Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi saat ini sangat pesat, terutama dalam bidang teknologi elektronika yang sangat berpengaruh dalam kehidupan masyarakat untuk melangkah lebih maju, praktis dan sederhana. Robot dengan kontrol otomatis sangat dibutuhkan dalam era kehidupan sekarang ini, sehingga dapat mendorong kemajuan zaman yang menuntut pekerjaan manusia agar efektif dan efisien. Robot window washing merupakan robot yang diciptakan untuk mempermudah pekerjaan jasa pembersih kaca gedung bertingkat dan meminimalisir risiko kecelakaan kerja. Robot pembersih kaca ini dirancang untuk dapat dikendalikan dari jarak jauh menggunakan mikrokontroler yang terhubung melalui aplikasi pada smartphone guna mengatur pergerakan robot. Mekanisme kerja dari Window Washing yaitu Mikrokontroler ESP32 akan diinialisasi terkait pin-pin yang akan digunakan untuk menempatkan komponen seperti Driver Motor, Motor Servo, piezoelektrik mist maker, motor brushless dan Modul Kamera ESP32. Selanjutnya Driver Motor akan mendapatkan trigger dari ESP32 yang sebelumnya sudah terkoneksikan dengan jaringan wifi dan alamat bluetooth mikrokontroler ESP32 untuk tersambung dengan smartphone yang digunakan untuk mengendalikan pergerakan robot. Kecepatan motor penggerak dan motor brushless akan diatur melalui aplikasi pada smartphone yang dibuat menggunakan platform Kodular berbasis Android. Pada penelitian ini menjelaskan tentang kendali kecepatan motor DC dari robot window washing. Salah satu sistem kendali kecepatan motor DC adalah mengontrol kecepatan motor DC sesuai dengan perintah yang diberikan. Maka dibuatlah kendali motor DC menggunakan Pulse Width Modulation (PWM) yang nantinya dari penggunaan modulasi lebar pulsa tersebut dapat diketahui pengaruhnya terhadap kecepatan motor yang digunakan. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengendalikan kecepatan motor DC dan melihat pengaruh PWM terhadap kecepatan Motor DC dalam hal ini motor gearbox N20. Dari pengujian yang dilakukan terdapat korelasi antara pengaruh nilai PWM dan nilai RPM (Revolution per Minute). Hasil pengujian dan hasil pengukuran yang telah diuraikan terdapat hubungan bahwa kenaikan nilai kecepatan motor DC dipengaruhi oleh masukan nilai PWM (Pulse Width Modulation) pada alat tersebut. Sehingga, dapat dikatakan bahwa pengendalian kecepatan motor DC dengan PWM berbasis mikrokontroler ESP32 dapat mengatur kecepatan motor DC dengan menambah nilai PWM pada alat tersebut dan dapat disimpulkan bahwa semakin tinggi nilai PWM yang diberikan, maka semakin cepat putaran motor yang dihasilkan yang berarti perbandingan antara nilai PWM dan RPM adalah berbanding lurus.

English Abstract

The development of science and technology is currently going rapidly, especially in the field of electronic technology which is very influential in people's lives to move forward, practically and simply. Robots with automatic control are needed in today's era of life, so as to encourage the progress of the times that demand human work to be effective and efficient. The window washing robot is a robot that was created to simplify the work of glass cleaning services for multi-storey buildings and minimize the risk of work accidents. This glass cleaning robot is designed to be controlled remotely using a microcontroller connected via an application on a smartphone to regulate the movement of the robot. The working mechanism of Window Washing is that the ESP32 Microcontroller will be initialized regarding the pins that will be used to place components such as Motor Drivers, Servo Motors, piezoelectric mist makers, brushless motors and ESP32 Camera Modules. Furthermore, the Motor Driver will get a trigger from the ESP32 which was previously connected to the wifi network and the bluetooth address of the ESP32 microcontroller to connect to the smartphone used to control the movement of the robot. The speed of the drive motor and brushless motor will be regulated through an application on a smartphone made using the Android-based Kodular platform. In this study describes the speed control of the DC motor of the window washing robot. One of the DC motor speed control systems is to control the speed of the DC motor according to the command given. So a DC motor control is made using Pulse Width Modulation (PWM) which later from the use of pulse width modulation can be known its effect on the speed of the motor used. The purpose of this research is to control the speed of the DC motor and see the effect of PWM on the speed of the DC Motor in this case the N20 gearbox motor. From the tests carried out, there is a correlation between the influence of the PWM value and the RPM (Revolution per Minute) value. The test results and measurement results that have been described have a relationship that the increase in the speed value of the DC motor is influenced by the input of the PWM (Pulse Width Modulation) value on the tool. So, it can be said that controlling the speed of a DC motor with PWM based on an ESP32 microcontroller can regulate the speed of a DC motor by increasing the PWM value on the device and it can be concluded that the higher the PWM value given, the faster the motor rotation produced which means the comparison between the PWM value and RPM is directly proportional.

Item Type:	Thesis (Sarjana)
Identification Number:	0523070317
Uncontrolled Keywords:	Pengendalian, Kecepatan Motor DC, PWM, Mikrokontroler ESP32
Subjects:	600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting > 621.38 Electronics, communications engineering > 621.381 Electronics
Divisions:	Fakultas Teknik > Teknik Elektro
Depositing User:	Endang Susworini
Date Deposited:	03 Oct 2023 08:42
Last Modified:	03 Oct 2023 08:42
URI:	http://repository.ub.ac.id/id/eprint/203506

Text (DALAM MASA EMBARGO) Muhammad khadafi.pdf Restricted to Registered users only until 31 December 2025. Download (6MB)

Actions (login required)

View Item