Sistem Kendali Sudut Motor DC Pada Wiper Robot Window Washing Menggunakan Kontroler PI Berbasis Mikrokontroler

Maharani, Mita and Prof. Dr. Rini Nur Hasanah, S.T., M.Sc., IPU. ASEAN. Eng. SM and Ir. Unggul Wibawa, , M.Sc.,IPU (2023) Sistem Kendali Sudut Motor DC Pada Wiper Robot Window Washing Menggunakan Kontroler PI Berbasis Mikrokontroler. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.

Abstract

Pada dunia perkantoran, pekerjaan cleaning service berperan penting dalam menjaga kebersihan kantor, mulai dari lantai, lingkungan sekitar kantor, sampai pada menjaga kebersihan kaca. Pada perkantoran yang memiliki gedung bertingkat tentunya untuk membersihkan kaca harus menghadapi risiko yang tinggi, karena berada pada ketinggian. Robot window washing adalah suatu robot yang dirancang untuk membersihkan kaca jendela gedung-gedung pencakar langit dan dapat dikendalikan dari jarak jauh melalui android. Robot ini diciptakan untuk berkontribusi pada keselamatan pekerja dengan melakukan tugasnya di area yang berbahaya dan memiliki risiko tinggi bagi manusia. Salah satu bagian yang perlu dikendalikan pada robot window washing yaitu wiper sebagai alat pembersih kaca. Penelitian ini membahas tentang pengendalian sudut motor servo sebagai kendali arah wiper yang terpasang pada robot window washing yang bertujuan untuk mendapatkan nilai parameter kontroler PI ( �� , ��) yang sesuai sehingga menghasilkan respon sistem yang diinginkan dan menampilkan performansi dari sistem kendali sudut motor servo. Pada penelitian ini, perangkat keras yang akan dirancang terdiri dari Li-Po battery, LM2596 step down voltage regulator, mikrokontroler ESP32, dan dua motor servo MG90S, sedangkan perancangan perangkat lunak merupakan pemrograman menggunakan software Arduino IDE. Identifikasi transfer function perlu dilakukan sebelum menentukan nilai parameter dari kontroler PI dengan pengumpulan spesifikasi dari komponen yang akan dikontrol yaitu motor servo MG90S. Penalaan parameter PI menggunakan aturan dasar Modified Ziegler-Nichols. Pemodelan sistem motor servo dengan kontroler PI yang dirancang menggunakan toolbox khusus untuk simulasi yang bernama Simulink. Analisis spesifikasi performansi yaitu stabilitas, error steady state, respon sistem, dan respon transien. Berdasarkan pengujian kontroler PI yang telah diimplementasikan pada software Simulink menghasilkan respon sistem menjadi lebih baik.

English Abstract

In the of ice, cleaning service work plays an important role in maintaining of ice cleanliness, starting from the floor, and the environment around the of ice, to maintaining windows cleanliness. In of ices that have multi buildings, of course, cleaning the window must encounter a high risk because it must be at a height. A window washing robot is a robot designed to clean the window of skyscrapers and can be controlled remotely via Android. This robot was created to contribute to the safety of workers by performing its duties in areas that are dangerous and have a high risk to humans. One part that needs to be controlled in the window washing robot is the wiper as a window cleaning tool. This study discusses the angle control of the servo motor as a control of the direction of the wipers installed in the window washing robot, which aims to obtain the appropriate PI controller parameter values (�� , �� ) to produce the desired system response and display the performance of the servo motor angle control system. In this study, the hardware to be designed consists of a Li-Po battery, LM2596 step-down voltage regulator, ESP32 microcontroller, and two MG90S servo motors, while software design is programmed using Arduino IDE software. Transfer function identification needs to be done before determining the parameter value of the PI controller by collecting specifications from the component to be controlled, namely the MG90S servo motor. PI parameter tuning uses the Modified Ziegler-Nichols. If the system response is not appropriate, then tune the PI again by trial and error until getting the desired plant system response. Modeling of servo motor system with PI controller designed using a special toolbox for simulation called Simulink. Analysis of performance specifications, namely stability, steady state error, sistem response, and transient response. Based on PI controller testing that has been implemented on the Simulink software produces better system response.

Item Type:	Thesis (Sarjana)
Identification Number:	0523070294
Uncontrolled Keywords:	Sistem kendali, Motor servo, K
Subjects:	600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting > 621.38 Electronics, communications engineering > 621.381 Electronics
Divisions:	Fakultas Teknik > Teknik Elektro
Depositing User:	Endang Susworini
Date Deposited:	04 Oct 2023 01:27
Last Modified:	04 Oct 2023 01:27
URI:	http://repository.ub.ac.id/id/eprint/203445

Text (DALAM MASA EMBARGO) Mita Maharani.pdf Restricted to Registered users only until 31 December 2025. Download (3MB)

Actions (login required)

View Item