Sistem pendeteksian bola dan arah gawang menggunakan kamera omni-directional untuk aplikasi robot sepak bola beroda,

Hikmahwan, Bagus and Dr. Eng. Panca Mudjirahardjo,, ST., M.T and Dr. Fakhriy Hario Partiansyah, ST.,MT.,IPM (2023) Sistem pendeteksian bola dan arah gawang menggunakan kamera omni-directional untuk aplikasi robot sepak bola beroda,. Magister thesis, Universitas Brawijaya.

Abstract

Banyak aplikasi visi komputer memerlukan deteksi multi-objek, seperti robotika, pengawasan, dan kendaraan otonom. Hough Transform (HT) adalah metode populer untuk deteksi objek dalam gambar digital, tetapi penerapannya pada aliran video real-time terbatas. Pada penelitian ini, kami mengusulkan metode pendeteksian multi objek berupa bola dan tiang gawang menggunakan algoritma HT pada video real-time yang ditangkap oleh kamera Omni-Directional, Pada penelitian ini juga menggunakan Metode pembanding yaitu metode kontur warna untuk bola dan Line Hough Transform yang kami modifikasi untuk mendeteksi tiang gawang. Metode kami mencakup langkah prapemrosesan untuk memfilter warna objek HSV tertentu dan menghilangkan noise, kemudian Untuk proses deteksi objek bola dan tiang gawang penelitian ini menggunakan beberapa metode yang kami modifikasi dan bandingkan guna mendapatkan hasil yang optimal. Data penelitian ini didapatkan melalui citra yang dihasilkan oleh kamera Omni- Directional dalam bentuk rekaman video secara langsung tanpa melalui proses editing komposisi warna pada citra, hal ini bertujuan agar penelitian ini nantinya dapat diaplikasikan pada Robot sepakbola beroda menggunakan kamera Omni-Directional. Hasil pengujian pada penelitian ini sistem dapat mendeteksi objek berupa bola dan tiang gawang pada beberapa video dengan menggunakan kamera Omni-Directional. Sehingga dengan ini diharapkan kedepannya kamera Omni-Directional dapat menjadi alat yang berharga untuk berbagai aplikasi computer vision.

English Abstract

Many computer vision applications require multi-object detection, such as robotics, surveillance and autonomous vehicles. Hough Transform (HT) is a popular method for object detection in digital images, but its application to real-time video streams is limited. In this study, we propose a method for detecting multiple objects in the form of balls and goalposts using the HT algorithm on real-time video captured by an Omni- Directional camera. This study also uses a comparison method, namely the color contour method for balls and the Line Hough Transform that we modification to detect goalposts. Our method includes a pre-processing step to filter the color of certain HSV objects and remove noise, then For the ball and goal post object detection process we use several methods that we modify and compare to get maximum results. The research data was obtained through the image produced by the Omni-Directional camera in the form of a video recording directly without going through the process of editing the color composition of the image. It is intended that this research can later be applied to a wheeled soccer robot using an Omni-Directional camera. The test results in this study the system can detect objects in the form of balls and goalposts in several random video streams with an Omni-Directional camera. So with this it is hoped that in the future Omni-Directional cameras can become valuable tools for various computer vision applications.

Other obstract

-

Item Type:	Thesis (Magister)
Identification Number:	0423070014
Subjects:	600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting > 621.38 Electronics, communications engineering > 621.381 Electronics
Divisions:	S2/S3 > Magister Teknik Elektro, Fakultas Teknik
Depositing User:	Endang Susworini
Date Deposited:	22 Sep 2023 03:10
Last Modified:	22 Sep 2023 03:10
URI:	http://repository.ub.ac.id/id/eprint/203195

Text (DALAM MASA EMBARGO) Bagus Hikmahwan.pdf Restricted to Registered users only until 31 December 2025. Download (15MB)

Actions (login required)

View Item