Akbar, Harits Al Furqon and S.T., M.T, Adharul Muttaqin, and S.T., M.T., Dr. Raden Arief Setyawan, (2023) Perancangan Sistem Pengukuran Jarak Dengan Stereo Vision. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Stereo Vision telah menjadi topik penelitian yang menarik dalam beberapa dekade terakhir. Banyak implementasi seperti mobil otonom, film 3D, pembuatan objek 3D, diproduksi menggunakan teknik ini. Keuntungan menggunakan dua kamera dalam penglihatan stereo adalah peta perbedaan antar gambar. Peta disparitas akan menghasilkan estimasi jarak objek. Pengukuran jarak adalah parameter penting untuk mobil otonom. Jarak antara titik yang berkorespondensi antara gambar kiri dan kanan harus diukur dengan tepat untuk mendapatkan jarak yang akurat. Salah satu yang paling menantang dalam penglihatan stereo adalah menemukan titik yang sesuai antara gambar kiri dan kanan (pencocokan stereo). Penelitian ini mengusulkan pengukuran jarak menggunakan penglihatan stereo menggunakan algoritma Semi-Global Matching untuk tujuan pencocokan stereo. Objek ditangkap menggunakan kamera stereo yang dikalibrasi. Pasangan gambar kemudian mencari titik yang sama antara kedua gambar untuk menjadikannya parameter pengukuran. Hasil implementasi algoritma ini selanjutnya dikonversi menjadi satuan metrik untuk pengukuran jarak. Hasil menunjukkan bahwa pengukuran jarak dengan penglihatan stereo dengan menggunakan Semi-Global Matching memberikan hasil yang baik. Hasil terbaik yang diperoleh dari penelitian ini memiliki tingkat kesalahan sebesar 0,19% untuk jarak 1,2m dan hasil terburuk dengan tingkat kesalahan 9,55%.
English Abstract
Stereo Vision has been an interesting research topic in the past few decades. Many implementations such as autonomous cars, 3D movies, 3D object creation, are produced using this technique. The advantage of using two cameras in stereo vision is the disparity map between images. The disparity map will result in an estimation of the distance of the object. Distance measurement is an important parameter for autonomous cars. The distance between the corresponding points between the left and right images must be measured precisely to get an accurate distance. One of the most challenging in stereo vision is finding the corresponding points between the left and right images (stereo matching). This research proposes distance measurement using stereo vision using Semi-Global Matching algorithm for stereo matching purpose. Objects are captured using a calibrated stereo camera. The image pair is then searched for a common point between the two images to make it a measurement parameter. The results of this algorithm implementation are then converted into metric units for distance measurement. Results show that stereo vision distance measurement using Semi-Global Matching gives good results. The best result obtained from this research has an error rate of 0.19% for a distance of 1.2m and the worst result with an error rate of 9.55%
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | 0523070049 |
| Uncontrolled Keywords: | Pengukuran jarak, Stereo Vision, Semi-Global Matching .- Distance Measurement, Stereo Vision, Semi-Global Matching |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting > 621.38 Electronics, communications engineering > 621.381 Electronics |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | PKN 02 UB |
| Date Deposited: | 07 Jun 2023 07:04 |
| Last Modified: | 07 Jun 2023 07:04 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/201104 |
![[thumbnail of DALAM MASA EMBARGO]](http://repository.ub.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text (DALAM MASA EMBARGO)
HARITS AL FURQON AKBAR.pdf Restricted to Registered users only until 31 December 2025. Download (7MB) |
Actions (login required)
 |
View Item |