Implementasi Inverse Kinematics Pada Robot Lengan Untuk Pengambilan Benda Dengan Koordinat Awal Acak

Zurendra, Ricky Zefani Aria and Rizal Maulana, S.T., M.T., M.Sc. and Hurriyatul Fitriyah, S.T., M.Sc. (2020) Implementasi Inverse Kinematics Pada Robot Lengan Untuk Pengambilan Benda Dengan Koordinat Awal Acak. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.

Abstract

Peningkatan jumlah peminat kegiatan e-commerce menimbulkan padatnya arus keluar masuk barang dalam gudang penyimpanan. Oleh karenanya, suatu sistem diperlukan untuk mengatasi padanya kegiatan keluar masuk barang secara otomatis sehingga kebutuhan waktu dan tenaga dapat diminimalkan. Sistem tersebut memiliki kamera di bagian atas yang mampu mengambil gambar objek di bawahnya. Informasi gambar dari objek tersebut akan diproses oleh Raspberry Pi 3 sehingga jenis dan koordinat awal objek dapat diidentifikasi. Hasil identifikasi jenis dan koordinat awal dari objek tersebut akan diteruskan kepada OpenCM 9.04 selaku pengontrol gerakan robot manipulator 3 DoF. Pergerakan robot manipulator memerlukan metode inverse kinematics untuk menggerakkan endeffector robot menuju titik koordinat yang didapat dari pemrosesan data kamera. Metode inverse kinematics merupakan metode yang diperlukan untuk mengubah titik koordinat akhir robot menjadi nilai sudut tiap-tiap joint. Setelah robot manipulator mencapai titik koordinat benda, benda akan dipindahkan menuju titik koordinat telah ditentukan berdasarkan jenis yakni prisma segitiga berwarna biru, tabung berwarna biru, prisma segitiga berwarna jingga, atau tabung berwarna jingga. Penggunaan metode inverse kinematics pada sistem ini memiliki persentase kesalahan sebesar 10,10% yang diperoleh dari 10 kali pengujian titik koordinat akhir robot lengan. Pada pengujian keseluruhan sistem, persentase keberhasilan rata-rata memiliki nilai 95% yang diperoleh dari 10 kali pengujian dengan menempatkan keempat objek ke koordinat tujuan. Sedangkan waktu eksekusi rata-rata yang dibutuhkan oleh sistem mulai dari pendeteksian adanya benda hingga meletakkannya menuju posisi yang ditentukan memiliki nilai sebesar 8,446 detik.

English Abstract

The increasing of enthusiasts in e-commerce activities causes a dense flow of incoming and outgoing goods on storage warehouses. Therefore, a system is needed to overcome the density of incoming and outgoing goods from warehouse automatically so the time and energy that needs can be minimized. The system has a camera on the top that capable of taking object pictures underneath. Image information of the object will be processed by Raspberry Pi 3 so that the type and initial coordinates of the object can be identified. The identification result of the object's types and initial coordinates will be forwarded to OpenCM 9.04 as the controller of the 3 DoF robot manipulator movement. Movement of the robot manipulator requires inverse kinematics methods to move the robot's end-effector to the coordinates obtained from camera data processing. Inverse kinematics method is the method that needed to convert the robot's final coordinate points into the angular values of each joint. After the robot manipulator reaches the coordinate point of the object, the object will be moved to the coordinate point that has been determined before based on the type that is blue triangle prism, blue tube, orange triangle prism, or orange tube. Application of the inverse kinematics method in this system has an error percentage of 10.10% which was obtained from 10 times test the robot arm's final coordinate. In the whole system test, the average of success percentage has a value of 95% obtained from 10 times the test by placing the four objects to the destination coordinates. Whereas the average execution time needed by the system from detecting the objects until put the object into position has a value of 8.446 seconds.

Item Type:	Thesis (Sarjana)
Identification Number:	0520150175
Uncontrolled Keywords:	robot manipulator, pengenalan objek, inverse kinematics, manipulator robot, object recognition, inverse kinematics
Subjects:	000 Computer science, information and general works > 004 Computer science
Divisions:	Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Informatika
Depositing User:	Budi Wahyono Wahyono
Date Deposited:	23 Sep 2022 03:15
Last Modified:	09 Oct 2024 04:03
URI:	http://repository.ub.ac.id/id/eprint/194703

Text 0520150175- Ricky Zefani Aria Zurendra_unlocked (1).pdf Download (5MB)

Actions (login required)

View Item