Palupi, Dyas Restu and Dahnial Syauqy,, S.T., M.T., M.Sc. and Agung Setia Budi,, S.T., M.T., M.Eng., Ph.D (2020) Object Following Robot Berbasis Pembacaan Jarak Menggunakan Metode PID Controller. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Sebagian besar aktivitas manusia dilakukan dengan menggunakan tangan. Aktivitas-aktivitas tersebut dapat dilakukan dengan lancar jika barang-barang yang kita bawa cukup dalam kapasitas tangan kita, baik secara jumlah maupun beratnya. Namun apabila barang yang kita bawa terlalu banyak atau besar maka aktivitas tersebut akan sulit. Untuk menyelesaikan masalah ini, diperlukan sebuah alat yang mampu mempermudah aktivitas tersebut. Pada skripsi ini dirancang sebuah robot yang dapat mengikuti manusia atau object following robot. Dengan robot ini, manusia dapat membawa barang secara hands-free. Prinsip kerjanya adalah mendeteksi object yang berada di depannya dengan menggunakan sensor jarak dan menjaga jarak robot dengan object tersebut menggunkan PID controller. Sensor jarak yang digunakan adalah 3 buah sensor ultrasonik HC-SR04. Sensor-sensor ini diletakkan di depan, depan kanan, dan depan kiri robot. Data dari sensor diolah menggunakan PID controller yang ditanam pada arduino uno. Output yang dihasilkan dari PID controller adalah PWM yang akan terhubung ke motor DC. Sedangkan untuk menentukan arah gerakan robot digunakan seleksi kondisi dari tiga sensor. Berdasarkan hasil pengujian, robot dapat menjaga jarak dengan object dan mengikuti pergerakan object. Settling time (ts) dari robot ini dengan set point 35 cm adalah sekitar 1 second. Hal ini menunjukkan bahwa robot dapat bekerja dengan response time yang relatif cepat.
English Abstract
Most human activities are carried out by hand. These activities can be well carried out if the items we carry are sufficient in the capacity of our hands, both in quantity and weight. But if the items we carry are too many or large, the activity will be difficult. To solve this problem, we need a system that is able to make these activities easier. In this research, a robot is designed to follow a human. This robot is called object following robot. Using this robot, humans can carry things hands-free. The working principle of the robot is to detect the object by using a proximity sensor and to keep the robot's distance from the object using the PID controller. The robot uses three ultrasonic sensors HC-SR04 as its proximity sensors. These sensors are placed in front, right front, and left front of the robot. Data from the sensor is processed using a PID controller embedded in arduino uno. The output generated from the PID controller is a PWM that will be connected to a DC motor. Meanwhile, to determine the direction of movement of the robot used condition selection from three sensors. Based on the test results, the robot can keep a distance from the object and follow the movement of the object. The settling time (ts) of this robot with a set point of 35 cm is about 1 second. The test result shows that the robot works well, with a relatively fast response time.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | 0520150140 |
| Uncontrolled Keywords: | Robot, object following robot, sensor ultrasonik HC-SR04, PID controller, arduino uno, Robot, object following robot, ultrasonic sensor HC-SR04, PID controller, arduino uno |
| Subjects: | 000 Computer science, information and general works > 004 Computer science |
| Divisions: | Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Informatika |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 22 Sep 2022 04:03 |
| Last Modified: | 22 Sep 2022 04:03 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/194605 |
![[thumbnail of DALAM MASA EMBARGO]](http://repository.ub.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text (DALAM MASA EMBARGO)
0520150140-Dyas Restu Palupi.pdf Restricted to Registered users only until 31 December 2023. Download (3MB) |
Actions (login required)
 |
View Item |