Navigasi Robot Beroda menggunakan Algoritma SVM (Support Vector Machines)

Affan Riadi,, Nengah (2020) Navigasi Robot Beroda menggunakan Algoritma SVM (Support Vector Machines). Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.

Abstract

eiring dengan perkembangan zaman, mobile robot berkembang begitu pesat. Salah satu jenis dari mobile robot adalah robot beroda, robot beroda memilik sangat banyak untuk mambantu manusia. Salah satu dari fungsi robot beroda adalah membantu tim SAR (search and rescue) dalam melakukan percarian korban bencana. Robot beroda harus memiliki kemampuan navigasi untuk membantu tim SAR. Terdapat beberapa fakto yang mempengaruhi navigasi, salah satunya adalah algoritma. Pada penelitian ini menggunakan algoritma SVM (Support vector Machines) untuk navigasi robot beroda. Selain itu, sensor dan aktuator juga sangat mempengaruhi navigasi robot beroda. Hasil dari pengujian yang dilakukan pada penelitian ini, didapatkan nilai PWM (Pulse Width Mudulation) sebesar 150. Sensor yang digunakan dalam penetian ini adalah Sensor Ultrasonik HC SR04 yang memiliki rata-rata kesalahan sebesar 1.55 cm dan hasil dari pengujian akurasi algoritma SVM sebesar 87.5%. Berdasarkan hasil dari pengujian algortma SVM dan fungsionalitas sensor dan aktuator, robot beroda mampu bernavigasi atau bergerak sesuai dengan keluaran yang diinginkan.

English Abstract

Along with the times, mobile robots are developing so rapidly. One type of mobile robot is a wheeled robot, wheeled robot has very much to help humans. One of the functions of the wheeled robot is to assist the SAR (search and rescue) team in running a search for disaster victims. Wheeled robots must have navigation capabilities to help the SAR team. There are several factors that affect navigation, one of which is the algorithm. In this study using the SVM (Support vector Machines) algorithm for wheeled robot navigation. In addition, sensors and actuators also greatly affect the navigation of wheeled robots. The results of tests conducted in this study, obtained a PWM (Pulse Width Mudulation) value of 150. The sensor used in this determination is the HC SR04 Ultrasonic Sensor which has an average error of 1.55 cm and the results of testing the accuracy of the SVM algorithm by 87.5%. Based on the results of SVM algortma testing and sensor and actuator functionality, wheeled robots are able to navigate or move according to the desired output.

Item Type:	Thesis (Sarjana)
Identification Number:	0520150281
Uncontrolled Keywords:	navigasi, robot beroda, algoritma SVM, PWM, Sensor Ultrasonik., navigation, wheeled robots, SVM algorithm, PWM, Ultrasonic Sensors
Subjects:	600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting
Divisions:	Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Informatika
Depositing User:	Unnamed user with username nova
Date Deposited:	06 Sep 2022 07:14
Last Modified:	06 Sep 2022 07:14
URI:	http://repository.ub.ac.id/id/eprint/193987

Text (DALAM MASA EMBARGO) Nengah Affan Riadi.pdf Restricted to Registered users only until 31 December 2023. Download (3MB)

Actions (login required)

View Item