Lukhito, Thomi Febriyan and Muhammad Aziz Muslim, ST., MT., Ph.D. and Dr. Ir. Erni Yudaningtyas, M.T. (2021) Rancang Bangun Sistem Pergerakan Line Tracer Pada Tempat Sampah Self Pressing Menggunakan Pengendali PID. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Salah satu permasalahan yang sering terjadi di masyarakat adalah menumpuknya sampah. Agar dapat mengatasi masalah tersebut maka diperlukan alat yang mampu membawa dan mengantarkan sampah menuju tempat pembuangan akhir. Dengan menggunakan mobilitas Line Tracer, alat dapat bergerak sesuai dengan jalur yang disediakan. Line Tracer dilengkapi dengan motor DC yang dihubungkan ke roda omni dan pembacaan line menggunakan photodioda sebagai sensor serta ditambahkan sebuah pengendali PID agar dapat mempercepat pergerakan. Penentuan parameter PID dilakukan dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols 2 dan didapatkan nilai parameter kontroler Kp = 12, Ki = 30, Kd = 1,2. Setelah dilakukan pengujian pada sistem didapatkan nilai settling time ± 0,5 detik, variabel error tidak lebih dari 20% dan penanganan error rata-rata kurang dari 1 detik.
English Abstract
Problems that often occurs in society is the overload of pile of garbage. In order to handle this problem, some device may carry and deliver garbage to the landfill is needed. Using Line Tracer as mobility, device can move according to the provided line. The Line Tracers equipped with DC motors that connected to omni wheels, using a photodiode as a sensor that read the line and PID controller as driver so device able to speed up the movement. The determination of PID parameters was carried out using the Ziegler-Nichols 2 method as the controller parameter values were Kp = 12, Ki = 30, Kd = 1,2. After testing the system, the value of settling time is ± 0,5 seconds, the error variable is less than 20% and average error handling is less than 1 second.
Other obstract
-
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | 0521070348 |
| Uncontrolled Keywords: | Kata Kunci: Sampah, Pengendali PID, Line Tracer. |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting > 621.38 Electronics, communications engineering > 621.381 Electronics |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | yulia Chasanah |
| Date Deposited: | 04 Jul 2022 07:10 |
| Last Modified: | 04 Jul 2022 07:12 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/191471 |
![[thumbnail of DALAM MASA EMBARGO]](http://repository.ub.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text (DALAM MASA EMBARGO)
THOMI FEBRIYAN LUKHITO.pdf Restricted to Registered users only until 31 December 2023. Download (2MB) |
Actions (login required)
 |
View Item |