Ardianto, Godam and Rahmadwati, S.T.,M.T.,Ph.D. and Dr.Ir. Emi Yudaningtyas, M.T (2021) Kontrol Kecepatan Motor DC sebagai Penyeleksi Barang Berdasarkan Warna Menggunakan Kontroler PID. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Proses seleksi barang pada industri dilakukan untuk mengelompokan jenis barang sesuai dengan yang diinginkan. Menyeleksi barang menggunakan sumber daya manusia mulai ditinggalkan karena memerlukan waktu yang lama, kurang efisien, dan tingkat kesalahan yang tinggi. Penyeleksi barang menggunakan 3 roda omni adalah salah satu mekanisme yang digunakan industri ketika dibutuhkan seleksi barang dengan jenis barang yang bervariasi, sehingga penyeleksi ini lebih efisien dan menurunkan tingkat kesalahan pada proses seleksi. Seleksi barang digerakan oleh 3 motor DC dengan peletakan sudut masing-masing motor DC sebesar 120°, kecepatan dan arah putar motor DC dibaca oleh sensor rotary encoder yang terpasang di masing-masing motor DC, conveyor digunakan untuk memindahkan barang ke sistem seleksi dan ke tempat akhir setelah proses seleksi, dan warna barang dibaca oleh sensor warna agar seluruh proses seleksi dapat berjalan secara otomatis. Invers kinematic digunakan untuk mengubah kecepatan koordinat kartesian dan angular barang yang diseleksi menjadi kecepatan putaran 3 roda omni. Metode kontroler yang digunakan untuk mengatur arah barang pada proses seleksi menggunakan kontroler PID. Penentuan kontroler Kp, Ti, dan Td dilakukan dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols dan didapatkan nilai parameter kontroler Kp = 0,66, Ti = 0,3, dan Td = 0,075. Setelah dilakukan pengujian pada sistem tanpa barang didapatkan rata-rata nilai settling time 1,92 s, nilai error steady state 0,01 % dan maximum overshoot 16,23 %. Pengujian pada sistem dengan barang didapatkan rata-rata nilai maximum overshoot sebesar 5,6 %.
English Abstract
The goods selection process in the industry is carried out to classify the types of goods as desired. Selecting goods using human resources is starting to be abandoned because it takes a long time, is less efficient, and has a high error rate. The goods selector using 3 omni wheels is one of the mechanisms used by the industry when it is necessary to select goods with varied types of goods, so that this selector is more efficient and reduces the error rate in the selection process. The selection of goods is driven by 3 DC motors with an angle of 120 ̊ for each DC motor, the speed and direction of rotation of DC motor are read by rotary encoder sensors installed in each DC motor, a conveyor is used to move goods to the selection system and to the location. The end after the selection process, and the color of the goods is read by the color sensor so that the entire selection process can run automatically. Invers kinematic is used to convert the cartesian and angular coordinates of the selected object to the rotational speed of 3 omni wheels. The controller method used to adjust the direction of goods in the selection process uses a PID controller. Determination of the controller Kp, Ti, and Td was carried out using the Ziegler-Nichols method and the controller parameter values were Kp = 0.66, Ti = 0.3, Td = 0.075. After testing the system without goods, the average value of setling time is 1.92 s, the error steady state is 0.01%, and the maximum overshoot is 16.23%. Test on a system with goods obtained an average maximum overshoot value of 5.6 %.
Other obstract
-
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | 0521070228 |
| Uncontrolled Keywords: | Kata Kunci: Seleksi Barang, Motor DC, Invers Kinematic, Kontroler PID, Ziegler-Nichols |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting > 621.38 Electronics, communications engineering > 621.381 Electronics |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | yulia Chasanah |
| Date Deposited: | 04 Feb 2022 02:42 |
| Last Modified: | 11 Oct 2024 07:05 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/189284 |
![[thumbnail of godam ardianto.pdf]](http://repository.ub.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text
godam ardianto.pdf Download (3MB) |
Actions (login required)
 |
View Item |