Rikza Ahmada, Naufan (2021) Desain dan Implementasi Algoritma Pengontrolan Percepatan dan Perlambatan pada Robot Sterilisasi Ruangan Berbasis Sinar UV. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Awal tahun 2020, dunia digemparkan dengan merebaknya virus baru yaitu coronavirus jenis baru (SARS-CoV-2) dan penyakitnya disebut Coronavirus disease 2019 (COVID-19). Diketahui, asal mula virus ini berasal dari Wuhan, China. Virus SARS-CoV-2 sudah meluas penyebarannya hingga menginfeksi tenaga medis yang merupakan garis depan dalam penangananan virus ini. Hal ini memotivasi penulis untuk membuat sebuah karya CDP dengan judul “ Robot Sterilisasi Ruangan Berbasis Sinar UV sebagai Pencegahan Penyebaran Covid-19” yang sudah mencapai tahap implementasi dan uji coba.Salah satu uji coba yang dilakukan adalah uji coba percepatan robot dengan menggunakan sensor IMU MPU6050 Sebuah IMU dengan 6 sumbu yang terdiri dari akselerometer 3 sumbu dan gyroskop 3 sumbu. Hasil uji coba menunjukan bahwa terjadi kenaikan percepatan secara signifikan hingga 1,9 m/s2 dan perlambatan hingga -0,76 m/s2 dalam waktu yang cukup singkat. Kenaikan percepatan dan perlambatan yang sangat signifikan ini disebabkan oleh penggunaan kontrol On Off untuk mengatur nilai dutycycle PWM pada motor sehingga terjadi perubahan kecepatan secara drastis Hal tersebut dapat memicu terjadinya momen inersia yang cukup besar yang dikhawatirkan akan menyebabkan robot terguling. Pada penelitian kali ini, penulis merancang dan mengimplementasikan algoritma untuk mengontrol percepatan dan perlambatan pada robot. Algoritma memiliki spesifikasi seperti: Menyesuaikan dengan perubahan nilai dutycycle maksimal yang sewaktu waktu dapat diubah oleh pengguna melalui Web app, Algoritma mampu mengambil data array dan mengkoonversi nilai setiap 10 ms, Mampu melakukan pemetaan dutycyle PWM dengan bentuk sigmoid, Mampu mengurangi nilai percepatan dari keadaan diam atau dutycyle 0% menuju kecepatan maksimal atau dutycycle maksimal, dan Mampu mengurangi nilai perlambatan dari bergerak dengan dutycycle maksimal menuju keadaan diam atau dutycyle 0% Hasil pengujian menunjukan bahwa Algoritma dapat rancang dengan cara: menentukan persamaan sigmoid, menentukan waktu interval pengambilan data, melakukan pencarian nilai – nilai persamaan sigmoid, menentukan persamaan konversi nilai array menjadi dutycycle pada pengontrolan percepatan dan perlambatan, menetukan persamaan perhitungan nilai k, dan terakhir dilakukan implementasi menggunakan bahasa pemrograman. Algoritma juga mampu memetakan nilai dutycyle dalam bentuk sigmoid untuk pengontrolan percepatan dan sigmoid terbalik untuk pengontrolan perlambatan. Waktu pengambilan data dan pengkonversian sudah berjalan setiap 10 ms sekali. Algoritma juga mampu mengurangi nilai percepatan hingga 0,98 m/s2, serta mengurangi nilai perlambatan hingga -0,582 m/s2.
English Abstract
At the beginning of 2020, the world was shocked by the outbreak of a new virus, namely a new type of coronavirus (SARS-CoV-2) and the disease is called Coronavirus disease 2019 (COVID- 19). It is known, the origin of this virus came from Wuhan, China. The SARS-CoV-2 virus has spread to infect medical personnel who are at the forefront of handling this virus. This motivated the author to create a CDP work with the title "UV Light-Based Room Sterilization Robot as Prevention of the Spread of Covid-19" which has reached the implementation and trial stage. One of the trials carried out was a robot acceleration trial using the IMU MPU6050 sensor. A 6-axis IMU consisting of a 3-axis accelerometer and a 3-axis gyroscope. The test results show that there is a significant increase in acceleration up to 1.9 m/s2 and a deceleration up to -0.76 m/s2 in a fairly short time. This very significant increase in acceleration and deceleration is caused by the use of the On Off control to adjust the PWM dutycycle value on the motor so that there is a drastic change in speed. This can trigger a large enough moment of inertia which is feared to cause the robot to roll over. In this study, the authors design and implement an algorithm that aims to control the acceleration and deceleration of the robot. The algorithm has specifications such as: Adapting to changes in the maximum dutycycle value which can be changed at any time by the user via a Web app, The algorithm is able to retrieve array data and convert values every 10 ms, Able to perform PWM duty cycle mapping in sigmoid form, Able to reduce acceleration values from rest or 0% duty cycle to maximum speed or maximum duty cycle, and Able to reduce the deceleration value from moving with maximum duty cycle to rest or 0% duty cycle The test results show that the algorithm can be designed by: determining the sigmoid equation, determining the time interval for data retrieval, searching for the values of the sigmoid equation, determining the conversion equation for the array value to dutycycle in controlling acceleration and deceleration, determining the equation for calculating the value of k, and finally doing implementation using a programming language. The algorithm is also able to map the duty cycle values in the form of sigmoid for acceleration control and inverted sigmoid for deceleration control. The data retrieval and conversion time is running every 10 ms. The algorithm is also able to reduce the acceleration value to 0.98 m/s2, and reduce the deceleration value to -0.582 m/s2 .
Other obstract
-
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | 621.381 |
| Uncontrolled Keywords: | percepatan, perlambatan, persamaan sigmoid, timer, dutycycle, algoritma, acceleration, deceleration, sigmoid equation, timer, dutycycle, algorithm. |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 624 Civil engineering |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Unnamed user with email gaby |
| Date Deposited: | 21 Oct 2021 06:54 |
| Last Modified: | 24 Feb 2022 03:56 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/184663 |
![[thumbnail of DALAM MASA EMBARGO]](http://repository.ub.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text (DALAM MASA EMBARGO)
NAUFAN RIKZA AHMADA.pdf Restricted to Registered users only until 31 December 2023. Download (1MB) | Request a copy |
Actions (login required)
 |
View Item |