Sistem Kontrol Keseimbangan Dual-Axis Pada Quadcopter Menggunakan Kontrol Logika Fuzzy

Yogiantare, N Aidil Pandu Ibnu (2020) Sistem Kontrol Keseimbangan Dual-Axis Pada Quadcopter Menggunakan Kontrol Logika Fuzzy. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.

Abstract

Pada penelitian ini dilakukan pembuatan sistem untuk mengontrol keseimbangan dual-axis pada quadcopter menggunakan kontrol logika fuzzy. Tujuan penelitian ini adalah untuk merancang dan membuat sistem kontrol keseimbangan dual-axis menggunakan Kontrol Logika Fuzzy sehingga mampu menstabilkan sudut roll dan pitch pada quadcopter dan diharapkan dapat memperbaiki gangguan dari luar. Metode yang digunakan pada penelitian ini adalah metode Logika Fuzzy sebagai pengambilan keputusan. Penggunaan metode Logika Fuzzy disebabkan oleh banyaknya kondisi-kondisi yang mungkin terjadi di udara. Masukan dari metode ini adalah sumbu x yang terdiri atas error pitch dan delta error pitch, serta sumbu y yang terdiri atas error roll dan delta error roll. Error pitch dan error roll dapat direpresentasikan dengan Negative Medium (NM), Negative Small (NS), Zero (O), Positive Small (PS), dan Positive Medium (PM). Sedangkan delta error pitch dan delta error roll dapat direpresentasikan dengan Delta Negative Small (DNS), Delta Zero (DZ), dan Delta Positive Small (DPS). Keluaran dari metode ini berupa sinyal PWM terhadap masingmasing keempat motor brushless DC yang direpresentasikan dengan Sangat Sangat Sangat Pelan (SSSP), Sangat Sangat Pelan (SSP), Sangat Pelan (SP), Lebih Pelan (LP), Pelan (P), Agak Pelan (AP), Stabil (S), Agak Cepat (AC), Cepat (C) , Lebih Cepat (LC), Sangat Cepat (SC), Sangat Sangat (SSC), dan Sangat Sangat Sangat Cepat (SSSC). Hasil yang didapatkan dari penelitian ini: ketika diberikan varibel pulsa sebesar 40 maka error steady state yaitu sekitar ± 2,7° atau sekitar 1,5% untuk sudut roll dan ± 1,28° atau sekitar 0,7% untuk sudut pitch, ketika diberikan varibel pulsa sebesar 50 maka error steady state yaitu sekitar ± 0,44° atau sekitar 0,24% untuk sudut roll dan ± 5,79° atau sekitar 3,2% untuk sudut pitch, dan ketika diberikan varibel pulsa sebesar 60 maka error steady state yaitu sekitar ± 4,44° atau sekitar 2,46% untuk sudut roll dan ± 7,47° atau sekitar 4,15% untuk sudut pitch.

English Abstract

In this research, a system was made to control the dual-axis balance in quadcopter using fuzzy logic control. The purpose of this study is to design and create a dual-axis balance control system using Fuzzy Logic Control so that it is able to stabilize the roll and pitch angles of the quadcopter and is expected to improve outside interference. The method used in this study is the Fuzzy Logic method as decision making. The use of the Fuzzy Logic method is caused by many conditions that may occur in the air. The input of this method is the x-axis consisting of error pitch and delta error pitch, and the y-axis consisting of error roll and delta error roll. Error pitch and error roll can be represented by Negative Medium (NM), Negative Small (NS), Zero (O), Positive Small (PS), and Positive Medium (PM). While delta error pitch and delta error roll can be represented by Delta Negative Small (DNS), Delta Zero (DZ), and Delta Positive Small (DPS). The output of this method is a PWM signal to each of the four brushless DC motors represented by Sangat Sangat Sangat Pelan (SSSP), Sangat Sangat Pelan (SSP), Sangat Pelan (SP), Lebih Pelan (LP), Pelan (P), Agak Pelan (AP), Stabil (S), Agak Cepat (AC), Cepat (C) , Lebih Cepat (LC), Sangat Cepat (SC), Sangat Sangat (SSC), and Sangat Sangat Sangat Cepat (SSSC). The results obtained from this study: when given a pulse variable of 40 the steady state error is around ± 2.7 ° or around 1.5% for the roll angle and ± 1.28 ° or about 0.7% for the pitch angle, when given a variable pulse of 50 then the steady state error is around ± 0.44 ° or about 0.24% for a roll angle and ± 5.79 ° or about 3.2% for a pitch angle, and when given a variable pulse of 60 then an error steady state which is around ± 4.44 ° or about 2.46% for roll angles and ± 7.47 ° or around 4.15% for pitch angles.

Other obstract

-

Item Type:	Thesis (Sarjana)
Identification Number:	0520070031
Uncontrolled Keywords:	Kontrol Logika Fuzzy, Quadcopter, Motor Brushless DC, MPU-6050 , Fuzzy Logic Control, Quadcopter, Brushless DC Motor, MPU-6050
Subjects:	500 Natural sciences and mathematics > 511 General principles of mathematics > 511.3 Mathematical logic (Symbolic logic) > 511.31 Nonclassical logic > 511.313 Fuzzy logic
Divisions:	Fakultas Teknik > Teknik Elektro
Depositing User:	Users 31 not found.
Date Deposited:	28 Jan 2021 21:04
Last Modified:	02 Oct 2024 03:51
URI:	http://repository.ub.ac.id/id/eprint/182154

Text 0520070031-Aidil Pandu Ibnu Yogiantare_unlocked.pdf Download (5MB)

Actions (login required)

View Item