Pranandaru, Danu (2019) Desain Sistem Pergerakan Mobile Robot Dengan Metode Euclidean Pada Kontes Robot Abu Indonesia 2019. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Permasalahan yang sering terjadi pada mobile robot khususnya dalam Kontes Robot ABU Indonesia (KRAI) adalah sering terjadi human error saat robot dikontrol manual oleh manusia. Untuk mengurangi kesalahan tersebut perlu digunakan metode kontrol gerak robot secara otomatis. Pada penelitian ini digunakan path planning metode Euclidean dengan feedback berupa gabungan data odometri dan gyroscope. Robot yang dibuat dalam penelitian ini menggunakan 4 roda omni-directional dengan 4 motor DC sebagai penggerak utama. Kontroler yang digunakan dalam penelitian ini adalah kontroler PI. Sedangkan untuk penentuan parameter kontroler Kp dan Ki dilakukan dengan menggunakan metode kedua Ziegler-Nichols. Dari perhitungan tersebut diperoleh parameter kontroler orientasi robot dengan nilai Kp = 3,15 Ki = 0,125 serta parameter kontroler posisi robot dengan nilai Kp = 6,75 Ki = 0,166. Setelah dilakukan pengujian pada sistem didapatkan nilai settling time rata-rata 1,135 detik, error steady state rata-rata 0,45%, overshoot rata-rata 4,48%, dan recovery time selama 0,5 detik.
English Abstract
The problem that often occurs in mobile robots especially in the Indonesian ABU Robot Contest (KRAI) is human error when the robot is controlled manually by humans. To reduce these error, is is necessary to use automatic robot motion control. In this research, Euclidean method path planning is used with data combination of odometry and gyroscope. The robot made in this research uses 4 omni-directional wheels with 4 DC motors as main actuator. Controller used in this research is PI Controller. Determination of controller parameter Kp and Ki are done using Ziegler-Nichols second method. From these calculations, parameter of robot orientation controller are obtained with value Kp = 3,15 Ki = 0,125 and parameter of robot position controller with valaue Kp = 6,75 Ki = 0,166. After testing the system obtained average settling time 1,135 seconds, average error steady state 0,45%, average overshoot 4,48%, and recovery time is 0,5 seconds.
Other obstract
-
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2019/947/052000342 |
| Uncontrolled Keywords: | Mobile Robot, Odometri, Euclidean, Kontroler PI, Ziegler-Nichols, Mobile Robot, Odometry, Euclidean, PI Controller, Ziegler-Nichols. |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 629 Other branches of engineering > 629.8 Automatic control engineering > 629.89 Computer control > 629.892 Robots |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Nur Cholis |
| Date Deposited: | 08 Sep 2020 03:14 |
| Last Modified: | 24 Oct 2021 14:04 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/178119 |
Preview |
Text
DANU PRANANDARU (2).pdf Download (6MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |