Jatmiko, Dimas Bagus (2019) Sistem Tracking Objek Menggunakan Metode Edge Detection Pada Quadcopter. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Quadcopter merupakan salah satu jenis UAV (Unmanned Aerial Vehicle) yang dapat melakukan beberapa gerakan (pitch, yaw, roll) serta takeoff dan landing secara vertical dengan menggunakan 4 motor brushless sebagai penggerak utama. Tracking objek digunakan untuk mengetahui posisi objek dan kondisi lingkungan di sekitar objek tersebut. Kamera dari quadcopter merupakan alat yang tepat dalam menentukan posisi objek. Dengan kamera, setiap perubahan posisi objek akan diketahui langsung melalui pencitraannya. Sehingga dalam penelitian ini dibuat sistem untuk mendeteksi dan melakukan tracking terhadap objek seperti segitiga, segiempat dan segilima dengan ukuran objek yang telah ditentukan. Menerapkan sistem pendeteksi objek berbasis pengolahan citra menggunakan metode shape detection untuk mendukung pendeteksian objek seperti segitiga, segiempat dan segilima agar tidak muncul suatu kerancuan selama melakukan pendeteksian bentuk objek. Kemudian menampilkan hasil deteksi pada frame image yang dibagi menjadi 9 grid dan melakukan tracking objek berupa gerak maju, gerak mundur, gerak naik, gerak turun, putar kanan dan putar kiri sesuai dengan posisi grid terdeteksinya objek. Library OpenCV dan ROS (Robot Operating System) digunakan untuk mempermudah proses pengolahan citra dengan CvBridge sebagai penghubung antar keduanya. Pengujian dilakukan dengan menguji waktu pendeteksian objek, kecepatan optimal saat tracking objek dan akurasi tracking objek. Dari pengujian kecepatan optimal saat tracking objek didapatkan hasil 94% pada kecepatan 0.3 m/s. Dari pengujian waktu pendeteksian objek didapatkan hasil rata-rata waktu pendeteksian 0.0065 detik. Dari pengujian akurasi tracking objek didapatkan hasil 70% untuk segitiga, 70% untuk segiempat dan 90% untuk segilima. Rata-rata keseluhuran dari pengujian akurasi adalah 76,6%, dengan 23,4% kegagalan disebabkan oleh kondisi pencahaan dan noise dari benda dengan bentuk menyerupai ketika melakukan tracking objek.
English Abstract
Quadcopter is one type of UAV (Unmanned Aerial Vehicle) that can do several movements (pitch, yaw, roll) and take-off and landing vertically by using 4 brushless motors as the main driver. Tracking object is used to determine the position of the object and the environmental conditions around the object. Camera from a quadcopter is the right tool in determining the position of objects. With the camera, every change in position of the object will be known directly through the image. So that in this study a system was created to detect and track objects such as triangles, quadrilaterals and pentagons with a predetermined object size. Implementing an image processing system based on image processing using the shape detection method to support the detection of objects such as triangles, quadrilaterals and pentagon so that there is no confusion during the detection of object shapes. Then displays the detection results in the frame image which is divided into 9 grids and tracks the object in the form of forward motion, backward motion, upward motion, downward motion, rotating right and turning left according to the detected grid position of the object. OpenCV Library and ROS (Robot Operating System) are used to simplify the image processing process with CvBridge as a link between the two. Testing is done by testing the object detection time, optimal speed when object tracking and object tracking accuracy. From the optimal speed testing at object tracking, the results are 94% at 0.3 m/s. From testing the object detection time, the average detection time is 0.0065 seconds. From the testing of object tracking accuracy, the results were 70% for triangles, 70% for rectangles and 90% for pentagon. The average accuracy of testing accuracy is 76,6%, with 23,4% failure caused by lighting conditions and noise from objects with similar shapes when tracking objects
Other obstract
-
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FILKOM/2019/587/051907779 |
| Uncontrolled Keywords: | Deteksi, Shape detection, Edge Detection, Tracking, Quadcopter |
| Subjects: | 000 Computer science, information and general works > 006 Special computer methods > 006.4 Computer pattern recognition > 006.45 Accoustical pattern recognition |
| Divisions: | Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Informatika |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 24 Aug 2020 07:25 |
| Last Modified: | 19 Oct 2021 05:33 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/173928 |
Preview |
Text
Dimas Bagus.pdf Download (4MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |