Putra, Ganda Wibawa (2018) Kendali Kecepatan Putaran Motor Smart Wheelchair Untuk Meredam Getaran Pada Jalan Bergelombang Dengan Metode PID. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Kursi roda merupakan alat bantu yang digunakan oleh orang yang mengalami kesulitan berjalan menggunakan kaki. Terdapat berbagai macam jenis kursi roda, salah satunya yaitu kursi roda elektrik yang digerakkan oleh motor listrik. Dalam aplikasinya, pengguna kursi roda elektrik di fasilitas umum mengalami ketidak nyamanan. Ketidak nyamanan tersebut berupa getaran yang diterima akibat kondisi jalan yang berbeda-beda serta kontrol kecepatan motor yang statis. Kendali Kecepatan Putaran Motor Smart Wheelchair bekerja dengan cara mengontrol kecepatan motor DC menggunakan metode PID. Masukan sistem didapat dari sensor IMU yang bekerja sebagai pendeteksi kondisi jalan yang tidak rata. Hasil pembacaan sensor IMU berupa nilai 3axis accelerometer yaitu posisi pada sumbu x, sumbu y, dan sumbu z. Masukan dari sensor IMU akan diolah pada NodeMCU menggunakan metode PID untuk menentukan kecepatan motor. Proses PID dimulai dari melakukan pemberian nilai setpoint, lalu pengolahan data dari accelerometer yang telah diubah menjadi vector dan nantinya digunakan sebagai nilai input. Masukan dari sensor akan menentukan nilai getaran untuk diolah menggunakan PID. Setelah nilai output didapat, motor elektrik akan bergerak sesuai dengan besaran nilai output dimana motor dapat menaikkan kecepatan hingga batas tertinggi jika kondisi jalan rata. Sebaliknya, jika kondisi jalan tidak rata maka motor akan menurunkan kecepatan hingga meredam guncangan. Hasil pengujian dari sistem ini berupa sistem dapat meredam getaran mekanis maksimal sebesar 87,9% dan persentase keberhasilan sistem dalam meredam getaran hingga dianggap nyaman berdasarkan standar ISO sebesar 80%
English Abstract
A wheelchair is a tool used by people who have difficulty walking using the feet. There are various types of wheel chairs, one of which, namely electric wheelchair which is driven by an electric motor. In its application, the electric wheelchair users in public facilities suffered inconvenience. The inconvenience be accepted due to vibrations of varying road conditions as well as the static motor speed control. Control the speed of rotation of the Motor the Smart Wheelchair works by controlling the speed of a DC motor using PID method. Input system of sensors the IMU working as detector uneven road conditions. The results of the readings of the sensors the IMU in the form value 3axis accelerometer that is the position on the x-axis, y-axis, and z-axis. Input from the sensors the IMU will be processed on the NodeMCU method using the PID to determine the speed of the motor. PID process started off doing the giving the value of the setpoint, and the processing of data from the accelerometer has been transformed into a vector and later used as the input value. The input of the sensor will determine the value of the vibration to be processed using the PID. After the output values obtained, electric motors will move in accordance with the magnitude of value of output where the motor can increase the speed up to the highest limit if road conditions. Conversely, if uneven road conditions then the motor will lower the speed up to dampen the shocks. The results of the testing of this system in the form of percentage of IMU sensors sensitivity of 90% and the percentage of the system's success in absorbing the vibrations of 80%.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FTIK/2018/1015/051900807 |
| Uncontrolled Keywords: | Kursi Roda Elektrik, NodeMCU, PID, ISO-2631-1-Electric Wheelchairs, NodeMCU, PID |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.4 Prime movers and heat engineering |
| Divisions: | Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Informatika |
| Depositing User: | soegeng Moelyono |
| Date Deposited: | 27 Jun 2020 12:52 |
| Last Modified: | 19 Oct 2021 08:16 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/167145 |
Preview |
Text
Ganda Wibawa Putra.pdf Download (28MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |