Implementasi Sistem Kendali Kursi Roda Elektrik Menggunakan Kendali Proporsional Pada Kondisi Jalan Menanjak Dan Menurun

Saputra, Achmad Fanani Kurniawan (2018) Implementasi Sistem Kendali Kursi Roda Elektrik Menggunakan Kendali Proporsional Pada Kondisi Jalan Menanjak Dan Menurun. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.

Abstract

Kesehatan merupakan satu hal yang penting, karena banyak sekali penyakit yang bisa menyebabkan kita kesulitan dalam bergerak sehingga kita membutuhkan alat bantu seperti kursi roda. Kursi roda memiliki banyak sekali pengembangan yang salah satunya yaitu kursi roda elektrik. Dalam aplikasinya kursi roda elektrik masih belum memiliki fitur untuk mengatur kecepatan saat berada pada kondisi jalan menanjak dan menurun sehingga keamanan dan kenyamanan menjadi berkurang. Sistem kendali kecepatan dengan menggunakan kendali proporsional saat berada pada kondisi jalanan menanjak dan menurun bekerja dengan cara mengecek kondisi kemiringan jalan dengan sensor GY-521 MPU6050 yang nilainya akan digunakan sebagai parameter perubahan kecepatan maksimal. Pembacaan kecepatan dari Encoder di hitungmenggunakan kendali proporsional yang akan mengeluarkan output untuk mengatur kecepatan dari motor yang akan selalu di cek apakah nilainya sudah mencapai set point yang diharapkan. Pada kondisi jalan menanjak sistem akan menambahkan kecepatan hingga nilai RPM dapat sesuai dengan set point, sedangkan pada saat kondisi jalan menurun sistem akan menurunkan kecepatan sehingga nilai RPM dapat tetap sesuai dengan set point. Hasil pengujian dari sistem ini menunjukkan saat sistem dijalankan pada kondisi jalan menanjak menghasilkan nilai kesalahan sebesar 21.5 % dan pada kondisi menurun sebesar 14.39 %, sehingga persentasi keberhasilan sistem saat kondisi jalan menanjak sebesar 78.5 % dan saat kondisi jalan menurun sebesar 85.61 %.

English Abstract

Health is one thing that is important, because there are many diseases that can cause us difficulty in moving so we need tools such as wheelchairs. Wheelchairs have many developments, one of which is an electric wheelchair. In its application, the electric wheelchair still does not have a feature to adjust the speed when it is on an uphill and downhill road so that safety and comfort are reduced. The speed control system using proportional control when on uphill and downhill road conditions works by checking the slope condition with the GY-521 MPU6050 sensor whose value will be used as a parameter for maximum speed change.The speed reading from the Encoder is calculated using a proportional control which will output to set the speed of the motor which will always be checked whether the value has reached the expected set point. In the condition of the uphill road the system will add speed until the RPM value can match the set point, while when the road conditions decrease the system will decrease the speed so that the RPM value can remain in accordance with the set point. The test results from this system show that when the system is run on uphill road conditions it produces an error value of 21.5% and the condition decreases by 14.39%, so the percentage of system success when road conditions rise by 78.5% and when road conditions decrease by 85.61%.

Item Type:	Thesis (Sarjana)
Identification Number:	SKR/FTIK/2018/1030/051900828
Uncontrolled Keywords:	Kursi Roda Elektrik, NodeMCU, Kecepatan, Sistem Kendall, RPM-Electric Wheelchairs, NodeMCU, Speed, Kendall System, RPM
Subjects:	600 Technology (Applied sciences) > 617 Surgery, regional medicine, dentistry, ophthalmology, otology, audiology > 617.03 Rehabilitation > 617.033 Wheelchairs
Divisions:	Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Informatika
Depositing User:	Sugeng Moelyono
Date Deposited:	22 Apr 2020 08:20
Last Modified:	18 May 2022 02:54
URI:	http://repository.ub.ac.id/id/eprint/167024

Text Achmad Fanani Kurniawan Saputra.pdf Download (39MB)

Actions (login required)

View Item