Akbar, Esa Ilham (2018) Desain Sistem Balancing Dengan Sensor FSR (Force Sensing Resistor) Menggunakan Kontrol PID Pada Sistem Kaki Robot Sepak Bola. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) Humanoid adalah salah satu kategori perlombaan dalam Kontes Robot Indonesia (KRI) yang diselenggarakan oleh Direktorat Jendral Pendidikan Tinggi (Dirjen Dikti) setiap tahun. Pada kompetisi ini, robot memiliki misi untuk bermain sepak bola layaknya manusia bermain sepak bola secara umum yang mengacu sesuai dengan peraturan yang telah ada. Setiap robot diwajibkan memiliki kemampuan dasar seperti, berjalan menuju bola, deteksi keberadaan bola dan menendang bola. Untuk menunjang kemampuan robot dalam hal bergerak atau bermanuver, dibutuhkan sistem keseimbangan yang baik pada robot. Pada sistem ini digunakan sensor FSR (Force Sensing Resistor) yang berfungsi untuk mendeteksi perbedaan tekanan pada bagian kaki robot. Sistem keseimbangan yang akan diteliti difokuskan pada bagian kaki robot. Untuk bisa mendeteksi kondisi keseimbangan pada robot digunakan dua buah sensor FSR yang diletakkan pada ujung depan dan ujung belakang pada bagian telapak kaki robot. Sensor FSR digunakan karena memiliki dimensi yang kecil, serta digunakan sebagai selektor keseimbangan dengan penentuan set point. Pada sistem ini juga akan dipadukan menggunakan kontrol PID, agar didapatkan nilai set point yang lebih akurat. Penentuan hasil parameter kontrol PID menggunakan metode osilasi Ziegler-Nichols. Berdasarkan hasil penelitian ini diperoleh nilai Kp = 0,0732, Ki = 0,1117 dan Kd = 0,0119.
English Abstract
The Humanoid Indonesian Soccer Robot Contest is one of the competition categories in the Indonesian Robot Contest held by the Directorate General of Higher Education every year. In this competition, the robot has a mission to play soccer like humans play soccer in general which refers to the existing rules. Each robot is required to have basic abilities such as walking towards the ball, detecting the existence of the ball and kicking the ball. To support the robot's ability to move or maneuver, a good balance system is needed in the robot. In this system FSR (Force Sensing Resistor) sensor is used to detect the pressure difference in the robot's legs. The balance system to be studied is focused on the robot's leg. To be able to detect the balance conditions on the robot, two FSR sensors are placed on the front end and the back end of the robot's sole. The FSR sensor is used because it has a small dimension, and is used as a balance selector by determining the set point. This system will also be combined using a PID control, to obtain a more accurate set point value. Determination of the results of PID control parameters using Ziegler-Nichols oscillation method. Based on the results of this study obtained the value of Kp = 0.0732, Ki = 0.1117 and Kd = 0.0119.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2018/1023/051811288 |
| Uncontrolled Keywords: | KRSBI Divisi Humanoid, Sensor FSR (Force Sensing Resistor), Sistem Keseimbangan, Kontrol PID. KRSBI Humanoid Division, FSR (Force Sensing Resistor) Sensor, Balancing System, PID Control. |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 629 Other branches of engineering > 629.8 Automatic control engineering > 629.89 Computer control > 629.892 Robots |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 11 Mar 2019 07:20 |
| Last Modified: | 09 Mar 2022 01:09 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/162261 |
Preview |
Text
Esa Ilham Akbar.pdf Download (9MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |