Ervanda, Virza Audy (2017) Pengembangan Sistem Deteksi Gerakan Kepala Sebagai Kontrol Pergerakan Kursi Roda Berbasis Embedded System. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Kursi roda pada awalnya sangat membantu untuk pengguna yang hanya memiliki keterbatasan pada kaki, namun terdapat permasalahan untuk pengguna yang memiliki kekurangan untuk menggerakkan tangan sehingga dirasa masih kesulitan untuk menggunakan alat bantu ini. Berdasarkan permasalahan tersebut, peneliti memanfaatkan pergerakan kepala sebagai kontroler berbasis embedded system sebagai kendali kursi roda. Dengan menggunakan embedded system, kontroler ini diharapkan dapat menjadi alternatif lain sebagai alat pendeteksi gerakan kepala dengan biaya yang lebih murah yang dapat dibandingkan dengan sistem yang sudah ada. Pada penelitian ini sistem akan menggunakan sensor MPU6050 yang akan diletakkan pada dahi pengguna dan 2 buah NodeMCU dimana 1 buah NodeMCU pada kontroler digunakan sebagai client dan 1 NodeMCU pada kursi roda sebagai server. Berdasarkan implementasi yang dilakukan, dengan menggunakan complementary filter masalah pembacaan nilai sudut yang disebabkan oleh noise dapat diatasi sehingga output yang dihasilkan menjadi lebih stabil dan akurat. Dari pengujian yang telah dilakukan pada 5 orang subyek, diketahui penetapan awal pembacaan sensor tidak 0° namun memiliki rentang nilai sudut sumbu X sebesar -11.61° hingga -20.70° dengan rata-rata -14.86°. Berdasarkan gerakan kepala yang dilakukan pada pengujian didapat nilai rata-rata pada sumbu X sebesar 30.24° saat menunduk dan -40.46° saat mendongak. Sedangkan untuk sumbu Y didapat nilai rata-rata sebesar -27.97° saat miring ke kiri dan 26.83° saat miring ke kanan. Untuk pengiriman data, sistem memiliki tingkat keberhasilan 100% dengan rata-rata waktu respon sekitar 52 ms.
English Abstract
Wheelchair was initially very helpful for users with leg defects, But there are problems for users who have more flaws to move their hands so some users are still difficult to use the wheelchair. Based on these problems, Researchers used head movement as an embedded system-based controller as wheelchair control. By using embedded systems, this controller is expected to be another alternative as a low-cost head movement detector tool that can be equivalent to an existing system. In this research, the system will use an MPU6050 sensor which will be placed on the user's forehead and 2 pieces of NodeMCU where 1 NodeMCU on the controller is used as client and 1 NodeMCU in the wheelchair as server. Based on the implementation, by using the complementary the problem of reading angle values caused by noise can be solved so that the output becomes more stable and accurate. From the tests that have been done on 5 subjects, it is known that the initial determination of sensor readings is not 0° but has a range of X-axis angle values of -11.61° to -20.70° with an average of -14.86°. Based on the head movement performed on the test, the average value on the X-axis is 30.24° when it is downward and -40.46 ° when upward. As for the Y-axis obtained and average value of -27.97° when tilt to the left and 26.83° when tilt to right. For data transmission, the system has 100% success rate with average response time about 52 ms.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FTIK/2017/396/051706743 |
| Uncontrolled Keywords: | Embedded System, MPU6050, NodeMCU, Complementary |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 617 Surgery, regional medicine, dentistry, ophthalmology, otology, audiology > 617.03 Rehabilitation > 617.033 Wheelchairs |
| Divisions: | Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Informatika |
| Depositing User: | Yusuf Dwi N. |
| Date Deposited: | 23 Aug 2017 03:52 |
| Last Modified: | 07 Nov 2020 07:38 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/1569 |
Preview |
Text
Virza Audy Ervanda.pdf Download (6MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |