PriyoJatmiko, Sigit (2016) Inverted Pendulum Pada Prototipe Mobil Dengan Metode Kendali Proporsional Integratif Derivatif. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Penelitian tentang pendulum terbalik yang mempunyai karakteristik yang tidak stabil dan nonlinier banyak dilakukan diberbagai belahan dunia. Salah satu penelitian pendulum terbalik adalah pendulum terbalik pada model kereta, penelitian model kereta ini tidak bisa berpindah tempat hanya terpaku pada relnya saja, agar bisa berpindah – pindah supaya bisa dipergunakan untuk alat transportasi diperlukan perubahan dari model kereta ke penelitian Inverted Pendulum pada prototipe mobil. Penelitian ini membuat seimbang bandul atau pendulum pada badan prototipe mobil dengan cara roda prototipe mobil maju atau mundur sesuai dengan arah jatuhnya bandul agar bandul dapat berdiri tegak, kontroller PID digunakan untuk mengatur pergerakan 4 roda terpasang pada prototipe mobil sehingga memungkinkan bandul atau pendulum dalam posisi seimbang atau tegak dengan cara bergerak maju atau mundur sesuai pembacaan sensor. c. Dengan menggunakan metode proporsional integratif derivatif yang ditanamkan pada kontroller arduino uno dengan nilai Kp = 100, Ki = 2 dan Kd = 0 sistem dapat berjalan sesuai yang diinginkan yaitu bandul atau pendulum dapat seimbang dan motor mampu bergerak sesuai arah jatuhnya bandul atau pendulum.
English Abstract
Research of inverted pendulum that has a characteristics nonlinear unstable and many carried out in various parts of the world. One of the studies inverted pendulum is a pendulum upside down on the model trains, model train, this research could not move just fixated on its rail only, in order to be moved – moved to be used for transportation of necessary change from the model train to the Inverted Pendulum research on prototype cars. This research makes chemical equilibrium pendulum or pendulum on a prototype car by way of car prototype wheel forward or backward according to the direction of the fall of the pendulum so that the pendulum can stand upright, kontroller PID is used to regulate the movement of the 4 wheels mounted on a prototype of the car allowing the pendulum or pendulum in a position of equilibrium or upright by means of moving forward or backward according the reading of the sensor. By using the method proportionate derivatives integratif implanted in kontroller arduino uno worth kp = 100, ki = 2 and kd = 0 system can go according to which they desire pendulum or pendulum can balances and motor able to move in the direction of pendulum or pendulum.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FTIK/2016/671/051612910 |
| Subjects: | 000 Computer science, information and general works > 004 Computer science |
| Divisions: | Fakultas Ilmu Komputer > Teknik Komputer |
| Depositing User: | Sugiantoro |
| Date Deposited: | 16 Jan 2017 09:45 |
| Last Modified: | 22 Oct 2021 02:39 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/147254 |
Preview |
Text
inverted_pendulum_pada_prototipe_mobil_dengan_pid.pdf Download (3MB) | Preview |
Preview |
Text
Jurnal_Inverted_pendulum_pada_prototipe_mobil_dengan_metode_kendali_proporsional_intregratif_deri.pdf Download (2MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |