Yusuf, SofyanAndika (2017) Implementasi sensor warna TCS3200 dan sensor rotary encoder untuk monitoring posisi robot beroda,. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Mobile robot adalah suatu robot yang memiliki mobilitas untuk bergerak dan beradaptasi di suatu tempat tanpa kontrol langsung manusia. Mobile robot membutuhkan empat komponen yaitu : sensor, aktuator, kontroller, dan software kontroller untuk dapat melakukan tugasnya. Kontes Robot Pemadaman Api (KRPAI) merupakan suatu ajang perlombaan yang memiliki tujuan untuk mencari dan memadamkan lilin di arena lapangan. Pada KRPAI 2015 terdapat perbedaan konfigurasi lapangan dari tahun-tahun sebelumnya. Lapangan yang digunakan adalah gabungan dari dua buah lapangan pemadam api tipe Trinity College yang berbentuk simetris (cermin) dan memiliki lantai berwarna merah, biru, hitam, dan putih. Dalam perlombaan, tim robot yang paling banyak memadamkan lilin dan meraih poin tertinggi adalah pemenangnya. Robot dituntut harus bergerak cepat mencari dan memadamkan lilin untuk memenangkan perlombaan. Pergerakan robot yang cepat dapat menyebabkan robot bergerak tidak sesuai dengan program. Oleh karena itu, dirancang suatu sistem yang dapat memonitor posisi robot dengan menggunakan sensor warna dan sensor rotary encoder. Pada penelitian ini sensor warna digunakan untuk mendeteksi warna lantai dan sensor rotary encoder digunakan untuk mengetahui posisi robot berdasarkan jarak yang ditempuh robot. Mikrokontroler ATmega 8 merupakan pengendali utama pada sistem ini digunakan untuk menggerakkan kedua roda robot dengan memberikan logika keluaran dan PWM pada driver motor. Mikrokontroler juga digunakan untuk mengolah data sensor warna dan sensor rotary encoder menjadi paket data blok posisi robot. Dua buah modul bluetooth digunakan untuk mengirimkan paket data tersebut dari mikrokontroler pada program visual di komputer. Berdasarkan hasil pengujian sensor warna menunjukkan perbedaan nilai frekuensi keluaran pada setiap warna lantai dengan menggunakan tiga tipe fotodioda. Perbedaan nilai frekuensi keluaran tersebut digunakan untuk membedakan warna lantai. Kemudian hasil pengujian sensor rotary encoder untuk menentukan jarak tempuh robot menunjukkan kesalahan paling besar 1,01% dan kesalahan rata-rata 0,27%. Adapun hasil pengujian jarak jangkau transmisi data modul bluetooth menunjukkan jarak antara 1 sampai 15 m karakter dapat terbaca pada serial monitor program visual, sedangkan pada jarak 16 m dan 17 m karakter tidak terbaca pada serial monitor program visual. Pada hasil pengujian keseluruhan sistem menunjukkan paket data blok posisi robot yang dikirim mikrokontroler dapat diterima dan ditampilkan pada program visual di komputer. Kemudian paket data tersebut dipisahkan menjadi data blok posisi x dan blok posisi y.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2017/146/051701300 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 16 Feb 2017 08:21 |
| Last Modified: | 23 Oct 2021 06:32 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/145352 |
Preview |
Text
Laporan_Skripsi_Sofyan_Andika_Yusuf_-_125060300111009.pdf Download (6MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |