Setiawan, RonnyAri (2016) Rancang Bangun Driver Motor DC Servo Berbasis Komunikasi Serial pada Robot Humanoid KRSI,. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Kontes Robot Seni Indonesia merupakan suatu ajang kompetisi perancangan, pembuatan, dan pemrograman robot yang disertai dengan unsur-unsur seni tari yang telah terkenal di Indonesia. Setiap tim diharuskan membuat sendiri robot otomatis berbentuk humanoid. Terdapat dua jenis motor DC servo yang sering digunakan sebagai aktuator robot humanoid yaitu motor DC servo yang dikendalikan secara serial dan paralel. Aktuator yang digunakan oleh Tim Robot Teknik Elektro Universitas Brawijaya adalah motor DC servo paralel. Namun penggunaan motor DC servo paralel memiliki kekurangan yaitu membutuhkan banyak pin untuk mengendalikan banyak motor DC servo. Berdasarkan permasalahan tersebut maka dalam penelitian ini dirancanglah sebuah kontroler untuk motor DC servo paralel agar dapat dikendalikan secara serial. Metode yang digunakan yaitu komunikasi serial multi-poin. Komponen utama yang digunakan pada rangkaian Serial Driver yaitu mikrokontroler ATmega8 dengan eksternal clock 16 MHz. Protokol komunikasi serial yang digunakan yaitu komunikasi serial UART dengan baudrate 1 Mbps. Data yang ditransmisikan disusun membentuk suatu paket data yang terdiri dari 3 byte data yaitu karakter header, ID, dan Sudut. Header yang digunakan yaitu karakter ‘@’. ID berisi alamat dari masing-masing rangkaian Serial Driver yang berupa bilangan desimal 1-6. Sudut berisi nilai masukan pada rangkaian Serial Driver untuk menggerakkan motor DC servo, nilai yang diizinkan yaitu 0-120 desimal yang merepresentasikan sudut 0o-120o. Hasil yang didapat dari penelitian ini yaitu rangkaian Serial Driver mampu membangkitkan sinyal PWM dengan selisih antara perancangan dan pengukuran yaitu 0-5 μs. Selisih sudut rata-rata antara perancangan dan pengukuran yang dihasilkan oleh masing – masing Motor DC Servo 1 sampai 6 secara berurutan yaitu 0,8 o, 7,7 o 1,2 o, 1,2o, 0,9 o dan 7,6 o. Semakin banyak jumlah tahap yang digunakan untuk mengontrol motor DC servo mencapai sudut target maka gerakannya semakin halus.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2016/839/051609653 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 31 Oct 2016 11:09 |
| Last Modified: | 22 Oct 2021 02:50 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/145108 |
Preview |
Text
artikel_ilmiah.pdf Download (2MB) | Preview |
Preview |
Text
cover_pengesahan_dll.pdf Download (1MB) | Preview |
Preview |
Text
skripsi.pdf Download (8MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |