Fathoni, MRizaldi (2016) Sistem Pengendalian Sudut Motor Servo pada Motor Pendorong Robot Hovercraft Line Follower Menggunakan Kontroler PID Berbasis Arduino. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Konstruksi hovercraft sangat dibutuhkan dalam menangani bencana yang memiliki jalur berlumpur dan berawa. Namun di Indonesia pengembangan kendaraan yang memiliki kelebihan jelajah ini masih sangat minim. Dalam skripsi ini hovercraft diaplikasikan dalam bentuk robot otomatis line follower yang dapat menghindari rintangan. Hovercraft line follower adalah robot yang mampu bergerak mandiri dengan mengikuti garis sebagai setpoint. Pengendalian dirancang agar robot dapat mengendalikan sudut motor servo pada motor pendorong ketika mengikuti garis dan menghindari rintangan. Metode yang digunakan untuk pengendalian sudut motor servo adalah kontrol PID. Proses perancangan parameter PID menggunakan metode hand tuning. Didapatkan nilai parameter PID yaitu Kp = 0.6, Ki = 0.4, dan Kd = 0.1235. Pengendalian kecepatan motor digunakan agar posisi robot tetap pada posisi yang diinginkan saat melaju.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2016/730/051608729 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Yusuf Dwi N. |
| Date Deposited: | 08 Sep 2016 09:58 |
| Last Modified: | 21 Oct 2021 14:38 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/144986 |
Preview |
Text
Skripsi.pdf Download (9MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |