Fitdra, AkhmadTegarFareza (2015) Deteksi Warna Lapangan KRSI Menggunakan Kamera Dan Sensor Warna Untuk Mencari Sudut Hadap Dan Jarak. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Kontes Robot Seni Indonesia (KRSI) merupakan suatu kompetisi dimana peserta diwajibkan membuat suatu robot humanoid yang dapat menari mengikuti irama musik dan berjalan melalui lapangan perlombaan dari zona awal hingga zona akhir. Agar robot mampu berjalan menyelesaikan lapangan perlombaan sesuai dengan jalur yang diinginkan dibutuhkan suatu pedoman navigasi pada robot. Oleh karena itu, dirancanglah suatu sistem deteksi warna lapangan perlombaan menggunakan kamera dan sensor warna untuk menentukan jarak dan arah hadap, serta warna pada zona robot berada dengan aktuator penggerak berupa motor DC yang digunakan untuk menghitung jarak tempuh dengan umpan balik rotary encoder. Aplikasi penelitian ini akan diterapkan pada robot humanoid pada perlombaan KRSI. Berbeda dengan robot yang digunakan pada perlombaan KRSI, robot yang digunakan pada penelitian ini adalah robot beroda. Robot memiliki 2 buah roda belakang sebagai roda utama dan 2 buah roda depan sebagai roda bebas. Robot memiliki tinggi sebesar 50,5 cm. Tinggi robot disesuaikan dengan peraturan perlombaan yang mengharuskan robot memiliki tinggi minimum 50 cm dan maksimum 60 cm. Robot juga dilengkapi dengan 2 buah aktuator kepala yaitu motor servo seperti robot humanoid untuk gerakkan mengangguk dan menggeleng. Roda belakang berfungsi sebagai aktuator penggerak pada piringan rotary encoder yang dipasang tepat bersebelahan dengan roda sebagai sensor putaran untuk perhitungan perkiraan jarak tempuh. Robot dilengkapi dengan kamera sebagai alat untuk melakukan pengukuran jarak tempuh berdasarkan perubahan besar sudut aktuator yang dipasang pada kepala pada saat kamera mendeteksi warna zona pada lapangan dan besar tinggi robot memanfaatkan persamaan trigonometri. Robot juga dilengkapi dengan sensor warna sebagai alat untuk mendeteksi warna tepat tegak lurus di bagian bawah robot. Hal ini dikarenakan aktuator kepala pada robot tidak mampu menggerakkan kamera hingga mendeteksi warna zona di bawah robot. Mini komputer digunakan sebagai pemroses data kamera sedangkan mikrokontroler ARM digunakan sebagai pemroses data sensor dan pengontrol aktuator. Kamera diletakkan berpasangan dengan aktuator kepala robot untuk melakukan proses deteksi warna sedangkan sensor warna diletakkan di bagian bawah robot dengan jarak 5 cm di atas permukaan tanah. Mini komputer menggunakan aturan warna HSV untuk membedakan warna yang dideteksi kamera dengan warna lain pada lapangan perlombaan. Hal ini dikarenakan warna HSV lebih mudah digunakan dalam menentukan nilai warna bagi pengguna dibandingkan warna RGB. Berdasarkan pengujian yang dilakukan didapatkan pembacaan jarak memanfaatkan kamera dan perubahan besar sudut aktuator kepala memiliki persen error rata-rata tertinggi sebesar 15,05% pada jarak 16,45 cm dan perubahan besar sudut sendi kepala pada sudut 70°. Berdasarkan hasil pengujian pembacaan warna oleh sensor warna didapatkan keberhasilan pembacaan warna oleh sensor warna sebesar 100%. Kemudian perhitungan jarak tempuh robot memiliki persen error rata-rata tertinggi sebesar 3,79% dengan kesalahan jarak tempuh rata-rata sebesar 18,33 mm. Hal ini disebabkan kurangnya kemampuan pengereman pada motor dan resolusi sensor putaran yang kurang baik. Pengujian pembacaan arah hadap didapatkan kesalahan rata-rata sebesar 1,52°. Semakin dekat jarak robot dengan warna yang dideteksi oleh kamera maka kesalahan pembacaan sensor akan semakin besar, hal ini disebabkan kamera yang digunakan sangat terpengaruh oleh pencahayaan ruang sehingga diperlukan kalibrasi kamera sebelum digunakan.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2015/456/051505956 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 04 Sep 2015 16:23 |
| Last Modified: | 23 Oct 2021 09:59 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/143557 |
Preview |
Text
Laporan_Akhir.pdf Download (4MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |