Azhar, MochammadAinun (2015) Pengontrolan Perpanjangan Rod Cylinder Pneumatic Menggunakan Solenoid Valve 5/3 dan Rotary encoder untuk Aplikasi pada Slider Robot KRAI. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Kontes Robot Abu Indonesia merupakan salah satu divisi yang diperlombakan dalam Kontes Robot Indonesia yang diselenggarakan setiap tahun oleh DIKTI. Setiap tahun peraturan perlombaan akan selalu berbeda. Akan tetapi secara garis besar dalam perlombaan ini robot dituntut dapat melakukan tugas dengan cepat dan efektif. Salah satu cara untuk meningkatkan kecepatan dan efektifitas pergerakan robot dengan mengganti aktuator motor yang memiliki banyak kelemahan dengan aktuator pneumatic. Pneumatic menggunakan udara bertekanan sebagai sumber penggeraknya. Pergerakan udara bertekanan sangat cepat sehingga menyebabkan pengaturan posisi rod cylinder pneumatic sedikit rumit. Supaya dapat mengatur posisi dari rod cylinder pneumatic oleh karena itu digunakan solenoid valve 5/3 sebagai katup pengontrol tekanan udara dan Rotary encoder sebagai pemantau posisi rod cylinder pneumatic. Pada penelitian ini nilai set point diperoleh dari pembacaan sensor ultrasonic. Nilai set point ini akan menjadi faktor penentu lama pengaktifan solenoid valve. Setelah diperoleh reaksi dari sistem pneumatic yaitu perubahan posisi rod cylinder pneumatic akan dilakukan pembacaan posisi oleh rotary encoder terhadap titik nol. Posisi yang didapat dari pembacaan Rotary encoder kemudian akan ditampilkan pada LCD. Hasil yang didapatkan menunjukkan bahwa sensor ultrasonic yang digunakan dapat bekerja efektif dengan kesalahan pembacaan kurang dari 6 mm pada jarak lebih dari 3 cm. Rotary encoder yang digunakan dapat menjadi pemberi umpan balik kepada mikrokontroler sebagai sensor jarak dengan kemampuan menghasilkan 43 pulsa per sentimeternya. Sistem pneumatic yang digunakan dapat bergerak linier sesuai dengan nilai set point dibuktikan dengan nilai R2 mencapai 0,9998 dari skala maksimal 1. Secara keseluruhan sistem yang dirancang dapat dikatakan memiliki akurasi yang baik dengan nilai error tidak lebih dari 2 mm serta memiliki respon waktu yang cepat yaitu sebesar 43 ms untuk jarak 10 mm dan 432 ms untuk jarak maksimal 300 mm. Tekanan udara yang optimal digunakan antara 5-6 bar
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2015/317/051504312 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Budi Wahyono Wahyono |
| Date Deposited: | 12 Aug 2015 13:32 |
| Last Modified: | 22 Oct 2021 07:31 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/143390 |
Preview |
Text
Skripsi-Wilujeng_Werdi_A.(0710653036).pdf Download (12MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |