Febriana, Intan (2015) Implementasi Kontroler Fuzzy Takagi Sugeno Untuk Kestabilan Rotary Inverted Pendulum. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Pendulum terbalik adalah sistem pendulum yang titik beratnya berada di atas titik tumpunya. Pada skripsi ini yang menjadi fokus bahasan adalah pendulum terbalik yang menggunakan lintasan berbentuk lingkaran ( Rotary Inverted Pendulum ). Lintasan berupa lingkaran tersebut bertujuan untuk menghilangkan batasan lintasan yang terjadi pada pendulum terbalik dengan lintasan lurus sehingga pendulum dapat disetimbangkan dengan leluasa Kontrol logika fuzzy merupakan salah satu metode pengontrolan yang sangat baik dan mudah dipahami , perancangan kontroler logika fuzzy berbasis takagi memperbaiki kelemahan yang dimiliki oleh sistem fuzzy murni untuk menambah suatu perhitungan matematika sederhana sebagai bagian THEN. Kontroler Logika Fuzzy diprogram pada sebuah modul Arduino dengan software arduino , yang berfungsi sebagai media penyimpanan dan akuisisi data , meng gunakan sensor rotary encoder . Kontroler logika fuzzy yang dirancang mempunyai 2 masukan yaitu kemiringan ( error ) dan perubahan kemiringannya ( delta error ) dari pembacaan sensor . Data masukan diolah menggunakan metode fuzzifikasi untuk merubah masukan dalam bentuk crips menjadi bentuk linguistik dan dibagi menjadi 3 himpunan keanggotaan, selanjutnya data akan diolah dalam Rule-based dengan 9 rule, kemudian dilakukan proses inferensi selanjutnya akan dilakukan proses defuzzifikasi dengan metode Weighted Average Hasil keluaran berupa arah putar dan besarnya % duty cycle untuk PWM motor DC. Dari hasil pengujian dilapangan didapatkan bahwa pendulum terbalik sudah dapat mempertahankan kestabilannya rata-rata selama 4 detik. Pendulum terba l ik sudah bisa mengambil keputusan sendiri apakah akan bergerak ke-kiri atau ke-kanan sesuai dengan arah kemiringannya dengan kecepatan tertentu untuk menjaga kestabilan pendulum terbalik tersebut.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2015/17/051500482 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Hasbi |
| Date Deposited: | 28 Jan 2015 10:34 |
| Last Modified: | 23 Dec 2021 03:52 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/143220 |
Preview |
Text
KOMPREHENSIF.pdf Download (3MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |