Kurniahadi, AdeckAprilyan (2013) Sistem Pengendalian Kecepatan Motor Pendorong Robot Hovercraft Line Follower Menggunakan Kontroler Pid Berbasis Mikrokontroler Atmega 8535. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Konstruksi hovercraft sangat dibutuhkan dalam menangani bencana yang memiliki jalur berlumpur dan berawa. Namun di Indonesia pengembangan kendaraan yang memiliki kelebihan jelajah ini masih sangat minim. Dalam skripsi ini hovercraft diaplikasikan dalam bentuk robot otomatis line follower. Hovercraft line follower adalah robot yang mampu bergerak mandiri dengan mengikuti garis sebagai setpoint. Pengendalian dirancang agar posisi sensor robot dapat tetap mengikuti garis dengan kecepatan motor pendorong yang dikendalikan. Hasil pengujian dengan metode kedua Ziegler-Nichols didapatkan parameter PID yaitu Kp = 12, Ki = 6.897, dan Kd = 5.22. Hasil pengujian terhadap keseluruhan sistem robot hovercraft line follower dengan nilai parameter PID saat melaju mengikuti garis hitam dengan panjang 1 meter dan lebar 4.8 cm diperoleh error pergeseran terjauh sebesar 21.43 % (3 cm dari titik tengah sensor) dan error pergeseran terdekat sebesar 3.57 % (0.5 cm dari titik tengah sensor). Hasil ini menunjukkan robot dapat mengikuti garis dengan posisi sensor tidak lepas dari jalur dan pengendalian kecepatan motor pendorong sesuai dengan yang dibutuhkan sistem, namun tidak adanya center gravity yang baik pada rangka robot hovercraft line follower menyebabkan error pergeseran yang sangat besar.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2013/520/051400002 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Hasbi |
| Date Deposited: | 06 Jan 2014 09:07 |
| Last Modified: | 21 Oct 2021 12:14 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/142253 |
Preview |
Text
MAKALAH_SEMINAR_HASIL.pdf Download (2MB) | Preview |
Preview |
Text
MAKALAH_KOMPRE.pdf Download (4MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |