Rokhmat, MuhammadMiftahur (2013) Implementasi Sistem Keseimbangan Robot Beroda Dua Dengan Menggunakan Kontroler Proporsional Integral Diferensial. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Keseimbangan robot beroda dua merupakan salah satu sistem mempertahankan diri dan tidak terjatuh robot yang digunakan dalam perlombaan seperti ROBOGAMES dimana robot beroda dua dapat mempertahankan posisi berdiri tegak tanpa terjatuh terhadap permukaan bumi. Skripsi ini merancang dan mengimplementasikan algoritma kendali pada robot beroda dua yang menggunakan kontroler PID (Proporsional, Integral, Diferensial) sebagai sistem keseimbangan robot. Penggunaan kontroler PID sebagai kontrol pengendali dikarenakan pada sistem keseimbangan ini dibutuhkan respon yang cepat dengan akurasi tinggi. Tugas robot ini adalah mempertahankan posisi tegak dan tidak terjatuh terhadap permukaan bumi sesuai rule ROBOGAMES 2013. Kontroler PID bertujuan untuk memuluskan pergerakan robot saat mempertahankan posisi tegak dan tidak terjatuh terhadap permukaan bumi. Dengan bantuan kontroler PID, robot beroda dua mampu mempertahankan posisi tegak dengan aman, responsif dan cepat. Penentuan hasil parameter kontroler PID ini didapatkan dengan menggunakan metode osilasi Ziegler-Nichols. Metode ini dipilih karena dapat mempercepat proses tuning PID tanpa harus melewati proses trial and error yang cukup lama. Hasil parameter kontroler PID yang dicapai dari penelitian skripsi ini diperoleh nilai Kp=5,4, Ki=1,08 dan Kd=6,75.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2013/49/051302101 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Hasbi |
| Date Deposited: | 05 Apr 2013 10:36 |
| Last Modified: | 21 Oct 2021 12:05 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/142220 |
Preview |
Text
Laporan_Ujian_Skripsi.pdf Download (4MB) | Preview |
Actions (login required)
 |
View Item |