Ramadhan, MFarishalAnas (2011) Implementasi Kontrol Logika Fuzzy sebagai Sistem Navigasi pada Mobile Robot KRCI Divisi Senior Berkaki,. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) merupakan ajang kompetisi robotika nasional terdiri dari divisi Beroda, divisi Berkaki, dan divisi Battle. Pada Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) divisi Berkaki, robot yang diperlombakan harus mampu bergerak menyusuri arena perlombaan yang berbentuk labirin-labirin untuk melakukan tugasnya. Susunan ruang dan dinding lintasan pada arena perlombaan selalu berubah-ubah secara acak. Perubahan tersebut membuat robot harus mampu beradaptasi saat menyusuri arena lomba. Berdasarkan kondisi tersebut dilakukan Implementasi Kontrol Logika Fuzzy sebagai Sistem Navigasi pada Mobile Robot KRCI Divisi Senior Berkaki dengan menggunakan logika fuzzy untuk diterapkan pada mobile robot yang mengikuti Kontes Robot Cerdas Indonesia. Sistem yang dibuat akan menghasilkan keputusan pergerakan robot berdasarkan jarak robot terhadap dinding. Posisi jarak robot terhadap dinding ditentukan dengan menggunakan sensor ultrasonik. Pengaturan sensor ultrasonik akan menggunakan sebuah mikrokontroler terpisah yaitu Atmel ATMega8. Proses utama yaitu logika fuzzy terdapat pada mikrokontroler utama yaitu ATmel ATMega32. Komunikasi antar mikrokontroler menggunakan metode UART dengan baudrate 1 Mbps. Kontrol logika fuzzy yang dirancang mempunyai 3 masukan yaitu jarak dari pembacaan sensor ultrasonik samping kanan dan kiri, sensor ultrasonik samping kanan depan dan kiri depan, dan sensor ultrasonik depan. Data masukan kemudian diolah menggunakan logika fuzzy dalam mikrokontroler Atmega32 dengan software CodeVision AVR C Compiler . Hasil keluaran berupa besarnya duty cycle yang menunjukkan arah putar dan sudut putar motor yang merupakan masukan bagi PWM. PWM digunakan untuk pengendalian arah putar dan sudut putar motor. Dari hasil pengujian dilapangan didapatkan bahwa robot telah mampu membuat keputusan model pergerakan apakah dia akan bergerak maju, belok kanan atau belok kiri sesuai dengan jarak yang terbaca oleh sensor ultrasonik.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2011/585/ 051105160 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Endang Susworini |
| Date Deposited: | 22 Feb 2012 11:28 |
| Last Modified: | 22 Feb 2012 11:28 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/141085 |
Actions (login required)
 |
View Item |