Sidiqi, RifialRidhoAs (2011) Rekayasa Sistem Navigasi Pemadaman Titik Api Dalam Ruangan Pada Robot KRCI Divisi Beroda. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Pada Kontes Robot Cerdas Indonesia, robot yang diperlombakan harus mampu bergerak menyusuri arena perlombaan yang berbentuk labirin-labirin untuk melakukan tugasnya. Dalam perlombaan ini terdapat titik api yang menjadi tujuan utama robot, serta terdapat penghalang berupa furniture pada arena perlombaan yang selalu berubahubah secara acak di dalam ruangan. Perubahan tersebut membuat robot harus mampu beradaptasi saat menyusuri arena lomba. Berdasarkan kondisi tersebut dilakukan Rekayasa Sistem Navigasi Pemadaman Titik Api Dalam Ruangan Pada Robot KRCI Divisi Beroda yang dapat membantu robot untuk menemukan titik api untuk diterapkan pada mobile robot yang mengikuti Kontes Robot Cerdas Indonesia. Sistem yang dibuat akan menghasilkan keputusan pergerakan robot berdasarkan posisi titik api dan posisi penghalang. Setelah mengetahui posisi titik api dan penghalang, maka robot akan melakukan proses wall following . Pengaturan sensor ultrasonik akan menggunakan sebuah mikrokontroler terpisah yaitu Atmel ATMega8. Proses utama yaitu logika fuzzy terdapat pada mikrokontroler utama yaitu ATmel ATMega32. Hasil pengujian menunjukan bahwa sensor ultrasonik mampu bekerja dengan baik dimana terdapat kesalahan sebesar 0,25 cm. Sedangkan sensor rotary encoder mampu bekerja hingga frekuensi 1078399,65 pulsa per detik dengan kecepatan maksimal yang dapat terbaca sebesar 8392,8 rpm. Pengujian sistem wall following pada empat buah ruangan dan mengikuti dua sisi dinding yang berbeda menunjukan bahwa sistem dapat memberikan keputusan gerak pada robot sesuai dengan hasil pengujian dimana robot mampu melakukan proses wall folllowing dengan waktu maksimal sebesar 1 menit 23 detik untuk lima kali putaran. Pengujian sistem keseluruhan pada kombinasi empat buah ruangan, enam buah calon titik posisi furniture , dan tiga buah posisi titik api menunjukkan robot mampu bekerja dengan baik sesuai dengan peraturan perlombaan dengan keberhasilan sebesar 87,67%.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2011/583/ 051105158 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Endang Susworini |
| Date Deposited: | 31 Jan 2012 09:30 |
| Last Modified: | 31 Jan 2012 09:30 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/141083 |
Actions (login required)
 |
View Item |