Wardana, WahyuFebrianEko (2011) Penggunaan Sistem Tiga Sendi Pada Robot Krci Divisi Berkaki Untuk Mengatasi Objek Uneven Floor,. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Mulai tahun 2011, pada Kontes Robot Cerdas Indonesia Divisi Senior Berkaki terdapat raturan baru yaitu lapangan pada Divisi Senior Berkaki dilengkapi dengan semua objek halang rintang yang ada seperti pada Divisi Senior Beroda. Maka diperlukan robot berkaki yang stabil dan seimbang untuk mengatasi objek uneven floor. Robot Berkaki Empat(quadruped robot) adalah salah satu alternatif yang bisa digunakan untuk mengatasi masalah tersebut. Metode gerak quadruped robot menirukan metode gerak hewan seperti kadal atau serangga. Sebagai pengganti sendi pada hewan digunakan motor DC servo yang diletakkan sebagai pengganti sendi pinggang, sendi lutut ,dan sendi tapak sehingga pada satu kaki terdapat tiga buah motor DC servo. Motor DC servo digunakan sebagai penggerak pada quadruped robot karena sudut putar motor ini dapat dikendalikan dengan memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya. Sinyal kontrol didapatkan dari mikrokontroler yang berfungsi untuk mengatur sudut putar motor DC servo. Dengan mengkombinasikan gerakan pada keduabelas motor DC servo, maka dihasilkan metode pergerakan pada quadruped robot yang terdiri dari gerak maju, gerak hadap kanan, gerak hadap kiri, dan gerak putar 180°. Hasil pengujian menunjukkan bahwa quadruped robot memiliki kecepatan rata-rata gerak langkah maju rendah 6,56 cm/detik dengan ketinggian 3cm, kecepatan rata-rata gerak langkah maju tinggi 2,36 dengan ketinggian 7cm, waktu yang dibutuhkan untuk gerak hadap kanan 11,47 detik dengan penyimpangan sudut rata-rata sebesar -4°, waktu untuk hadap kiri 11,64 detik dengan penyimpangan sudut rata-rata -6,3°, dan waktu untuk berputar 180° 22,84 detik dengan penyimpangan rata-rata -10,2 .
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2011/577/ 051105082 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Endang Susworini |
| Date Deposited: | 07 Feb 2012 15:14 |
| Last Modified: | 07 Feb 2012 15:14 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/141077 |
Actions (login required)
 |
View Item |