Ciputra, AldoGaus (2011) Perancangan dan Pembuatan Rotary Inverted Pendulum dengan Menggunakan Hybrid Kontrol Logika Fuzzy(KLF) -PID,. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Pendulum terbalik adalah sistem pendulum yang titik beratnya berada di atas titik tumpunya. Pada skripsi ini yang menjadi fokus bahasan adalah pendulum terbalik yang menggunakan lintasan berbentuk lingkaran (rotasional). Lintasan berupa lingkaran bertujuan untuk menghilangkan batasan panjang lintasan yang terdapat pada pendulum terbalik dengan lintasan transversal. Kontrol logika fuzzy merupakan salah satu metode pengontrolan yang sangat baik dan mudah dipahami, kontroler Hybrid Kontrol Logika fuzzy (KLF) - PID diprogram pada sebuah mikrokontroler AVR AT Mega 8 , yang berfungsi sebagai media penyimpanan dan akuisisi data dari Rotary Inverted Pendulum , sensor yang digunakan adalah potensiometer linier. Pemrograman dilakukan di software CVAVR dan untuk flash load ke dalam mikrokontroler menggunakan My Write . Dalam perancangan kontroler fuzzy digunakan metode mamdani, dengan inferensi max-min . dua masukan berupa kemiringan dan perubahan kemiringan, dan 3 keluaran berupa Kp, Ki, dan Kd sebagai parameter gain dari kontroler PID . Dari parameter-parameter itu sistem dapat berjalan dengan baik dan mampu setimbang selama 1 menit 20 detik dengan waktu sampling data sebesar 1/10 detik.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2011/46/ 051100773 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Endang Susworini |
| Date Deposited: | 03 May 2011 11:55 |
| Last Modified: | 03 May 2011 11:55 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/140966 |
Actions (login required)
 |
View Item |