Implementasi Kontroler Proporsional Integral Differensial (PID) untuk Pergerakan Robot Lengan ROB2R pada Pemindahan Objek Dengan Variasi Berat

AlFarisi, Rosyam (2011) Implementasi Kontroler Proporsional Integral Differensial (PID) untuk Pergerakan Robot Lengan ROB2R pada Pemindahan Objek Dengan Variasi Berat. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.

Abstract

Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi di bidang sistem kontrol sangat bermanfaat dalam mempermudah kerja dan aktifitas manusia. Salah satu alat atau hasil dari perkembangan teknologi ini adalah robot lengan ROB2R. Mengingat fungsi dan peran penting robot lengan, diperlukan studi analisis sistem kontrol yang digunakan robot lengan sehingga dapat diperoleh hasil yang optimal. Salah satu sistem kontrol yang dapat digunakan pada robot lengan ROB2R adalah proporsional integral differensial (PID). Salah satu keuntungan sistem kontrol PID adalah merupakan sebuah sistem yang sederhana sehingga lebih cepat dalam mengambil sebuah keputusan dan mudah dalam analisis. Pada studi ini digunakan metode Ziegler-Nichols pada aturan penelaan kedua dalam menentukan parameter kontroler yang digunakan. Parameter ini digunakan untuk menentukan nilai gain proporsional Kp, waktu integral Ti, dan waktu derifatif Td. Dalam perencanaan pembuatannya digunakan mikrokontroler Atmega8, Atmega32, potensiometer, motor DC, motor servo, komunikasi serial RS-232 dan variasi berat objek yang dipindahkan. Hasil pengujian terhadap aplikasi kontroler PID ini menunjukkan bahwa respons sistem untuk sendi 1,2,3 mempunyai error stedy state sebesar 0 %. Sedangkan Ts sendi 1 terhadap objek 40 gr = 0.809 s, objek 70 gr = 0.794 s, dan objek 100 gr = 0.809 s. Untuk Ts sendi 2 terhadap objek 40 gr = 0.244 s, objek 70 gr = 0.251 s, dan objek 100 gr = 0.246 s. Untuk Ts sendi 3 terhadap objek 40 gr = 0.0264 s, objek 70 gr = 0.0638 s, dan objek 100 gr = 0.0748 s. Hasil pengujian ini menunjukkan bahwa kontroler PID menghasilkan respons sesuai yang direncanakan dan dapat diaplikasikan pada robot lengan ROB2R untuk memindahkan objek dengan variasi berat.

Item Type:	Thesis (Sarjana)
Identification Number:	SKR/FT/2011/277/ 051103522
Subjects:	600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting
Divisions:	Fakultas Teknik > Teknik Elektro
Depositing User:	Endang Susworini
Date Deposited:	01 Feb 2012 08:45
Last Modified:	01 Feb 2012 08:45
URI:	http://repository.ub.ac.id/id/eprint/140808

Full text not available from this repository.

Actions (login required)

View Item