Sukarno, AnggaPrima (2011) Implementasi Kontrol Logika Fuzzy untuk Pergerakan Robot Lengan ROB2R pada Pemindahan Objek dengan Variasi Ketinggian,. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Banyak strategi yang telah digunakan dalam beberapa tahun ini dalam bidang pengendalian robot lengan. Di dunia industri dan komersil robot lengan, kontroler tetap menggunakan PID, namun mendesain sistem kendali seperti PID harus mengetahui model matematika dari sistem. Model matematika untuk sistem linier masih bisa didapatkan tetapi pada sistem non-linier, tidak mudah menurunkan model matematika dari sistem. Kontrol logika fuzzy memberikan alternatif lain dalam sistem kendali. Kontrol logika fuzzy diimplementasikan pada mikrokontroler dan programnya dibuat dengan menggunakan bahasa C. Pengaturan posisi sudut dengan mengatur putaran motor berdasarkan feedback dari data sensor potensiometer yang dibandingkan dengan set point dari operator. Penentuan set point dilakukan dengan pengukuran secara manual. Pengujian kontroler ini dengan cara memberikan variasi koordinat-koordinat posisi akhir pada proses pemindahan objek. Ketinggian dudukan akhir bervariasi yaitu 5cm, 10cm, dan 15cm. Respons sistem ditampilkan dalam bentuk grafik sudut terhadap waktu. Hasil pengujian kontrol logika fuzzy mampu mengontrol pergerakan ROB2R. dibuktikan dengan time settling keluaran rata-rata sendi 1 sebesar 0,75s, sendi2 sebesar 0,24s, sendi 3 sebesar 0,02s. dan error steady state pada respons keluaran sistem sebesar 0% secara keseluruhan. Dan pada respons sistem tidak terjadi overshoot dan osilasi.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2011/254/ 051103499 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 621 Applied physics > 621.3 Electrical, magnetic, optical, communications, computer engineering; electronics, lighting |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
| Depositing User: | Endang Susworini |
| Date Deposited: | 28 Feb 2012 10:20 |
| Last Modified: | 28 Feb 2012 10:20 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/140788 |
Actions (login required)
 |
View Item |