Putra, AlRidhoWisata (2011) Perancangan dan Pembuatan Rotary Inverted Pendulum dengan Menggunakan Kontrol Logika Fuzzy. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.
Abstract
Pendulum terbalik adalah sistem pendulum yang titik beratnya berada di atas titik tumpunya. Pada skripsi ini yang menjadi fokus bahasan adalah pendulum terbalik yang menggunakan lintasan berbentuk lingkaran (rotasional). Lintasan berupa lingkaran bertujuan untuk menghilangkan batasan panjang lintasan yang terdapat pada pendulum terbalik dengan lintasan transversal. Kontrol logika fuzzy merupakan salah satu metode pengontrolan yang baik untuk sistem yang pemodelannya sukar diturunkan seperti sistem Rotary Inverted Pendulum ini dan juga kontoler fuzzy mudah untuk dipahami. Kontroler fuzzy diprogram pada sebuah mikrokontroler AVR AT Mega 8 , yang berfungsi sebagai media penyimpanan dan akuisisi data dari Rotary Inverted Pendulum , sensor yang digunakan adalah potensiometer linier. Pemrograman dilakukan di software CVAVR dan untuk flash load ke dalam mikrokontroler menggunakan My Write . Dalam perancangan kontroler fuzzy digunakan metode mamdani, dengan inferensi max-min , dua masukan berupa kemiringan dan perubahan kemiringan, dan menggunakan metode center of max untuk proses defuzzyfikasi, serta keluaran kontroler berupa % duty cycle PWM yang menetukan kecepatan dan arah putar motor. Dari parameter-parameter itu sistem dapat berjalan dan mampu setimbang selama 33,9 detik dengan waktu sampling data sebesar 1/10 detik.
| Item Type: | Thesis (Sarjana) |
|---|---|
| Identification Number: | SKR/FT/2011/107/ 051101611 |
| Subjects: | 600 Technology (Applied sciences) > 624 Civil engineering |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Teknik Sipil |
| Depositing User: | Endang Susworini |
| Date Deposited: | 19 Apr 2011 11:50 |
| Last Modified: | 19 Apr 2011 11:50 |
| URI: | http://repository.ub.ac.id/id/eprint/140641 |
Actions (login required)
 |
View Item |